树莓派安装Ubuntu18.04，安装ROS-melodic，配置以太网口连接激光雷达

1、树莓派4B 4G，SD卡 64G

1.1 使用Win32DiskImager给SD烧录ubuntu 18.04.3 64位镜像。

1.2 将烧录好的SD卡插到树莓派4B上。

1.3 等待启动，默认用户名和密码都是ubuntu，需设置新密码。

1.4 更改软件源

备份

sudo cp -r /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bf

替换

sudo sed -i -e 's/https\?:\/\/[^/]*\/ubuntu/http:\/\/mirrors.ustc.edu.cn\/ubuntu/g' /etc/apt/sources.list

更新源

sudo apt update

 2 安装ROS

2.1 设置中科大ROS源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 2.2 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 2.3 更新

sudo apt-get update

 2.4 安装ros-melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

 2.5 查看可是使用的包

apt-cache search ros-kinetic

2.6 初始化，解决依赖问题

sudo rosdep init

初始化未找到rosdep命令，可以先安装rospack-tools

sudo apt install rospack-tools

初始化过程易出错，可能是网络原因，尚未找到很好的解决办法。

rosdep update

更新出错，一直重复此语句。

2.7 添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.8 安装一些必要软件

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 2.9 建立工作空间

请参考

https://www.cnblogs.com/huangjianxin/p/6347416.html

3 配置网口

3.1 请参考

https://blog.csdn.net/qck15570179927/article/details/103059302?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-OPENSEARCH-1.nonecase

3.2 使用的是SICK TiM561雷达，下载并编译sick_scan

雷达IP已使用SpoaET软件设置为192.168.2.10，需在相应的.launch中将ip改成雷达的IP.

3.3 ubuntu 上设置的IPV4 地址为192.168.2.5，子网掩码255.255.255.0，网关192.168.2.1