【ROS】launch启动文件的常用标签

学习《ROS机器人开发实践》第四章

1. 
   XML文件必须包含一个根元素，launch文件的根元素由标签定义。
2. 
   launch文件的核心就是启动多个ROS节点，节点采用标签定义。

   <node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />
   

• 一个节点需要三个属性——pkg、type、name；

  • pkg为功能包的名称；
  • type为可执行文件的名称
    上面两个属性即为rosrun 命令输入的参数。
  • name为节点运行时的名称

• 还有以下一些属性：

  • output = “screen” 标准输出打印到终端，否则默认输出为日志文档。
  • respawn = “ture” 复位属性，节点停止时会自动重启，默认为false。
  • required = “ture” 必要节点，当该节点终止，改launch文件的其余node也关闭。
  • ns = “namespace” 命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀。
  • args = “arguments” 节点需要输入的参数。

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3. 
   parameter是ROS系统运行中的参数，存储在参数服务器。这个标签的作用是就是把元素加载到参数服务器中。

   <param name="output_frame" value="odom"/>
   

   ROS还提供了这个标签，也是帮我们加载数据到参数服务器，是当参数较为复杂时，可以编写一个yaml文件，用此标签加载yaml来帮我们加载数据。

4. 
   argument是类似于launch文件中的局部变量，仅限于launch使用，是便于launch重构的。

5. 
   重映射机制。为功能包的接口名称取别名，以适应自己的项目。

   <remap from="/xxx/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>
   

6. 
   launch文件可以嵌套，即可用标签包含另一个launch文件。