Ros学习笔记（一）

Ros工程结构

一个典型的Ros工程如下图所示

catkin工作空间

组织管理功能包的文件夹，通过catkin编译工作空间

• 建立工作空间
  mkdir -p -/catkin_ws/src
  cd -/catkin_ws/
  catkin_make
• 编译
  cd ~/capkin_ws/ #回到工作空间
  catkin_make #编译
  source ~/capkin_ws/devel/setup.bash #编译完成后要source刷新环境

src

catkin编译的基本单元是package,capkin是递归查找package的

package

CMakeList.txt------------------定义package的编译规则
package.xml-------------------定义package的一些属性
scripts--------------------------存放一些脚本文件
msg，srv---------------------------定义通信格式
launch-----------------------------存放配置文件

常用的包管理指令

1. rospack
   查找某个pkg的地址
   $ rospack find package_name
   列出本地所有pkg
   $ rospack list
2. roscd
   跳转到某个pkg路径下
   $ roscd package_name
3. rosls
   列举某个pkg下的文件信息
   $ rosls package_name
4. rosed
   编辑pkg中的文件
   $ rosed package_name file_name
5. catkin_create_pkg
   创建一个pkg
   $ catkin_create_pkg [deps]
6. rosdep
   安装某个pkg所需的依赖
   $ rosdep install [pkg_name]

一些其他命令

• sudo apt install tree
  可以以树形结构查看文件目录
• echo "source ~/capkin_ws/devel/setup.bash "
  把编译完成后的刷新工作变成打开终端自启动