【Autoware源码解读】（二）runtime manager

Autoware的使用方式是调用./run中可以看到：其中调用也是utilities/runtime_manager/scripts/runtime_manager_dialog.py。其中的一些解释可以参考这篇博客。

runtime_manager_dialog.py的main中调用了wx模块，构建交互界面，各种参数通过MyFrame储存，然后在MyFrame这个类的初始化过程中，可以看到加载了各种yaml，来读取交互界面的各种参数。

其中比较重要的是main.yaml，main.yaml中相当于分别给交互界面的一些button联系了一些特定的roslauch文件或者是一些rosrun代码。这些launch文件在utilities/runtime_manager/scripts/launch_files/check.launch也有，这也就给出了阅读代码的顺序。

runtime manager

这里就先理一下runtime manager的订阅的发布的一些topic吧

subscribe

/to_rtmgr & /from_rtmgr(pub)

这两个topic的存在是不是就是为了测试啊。subscribe /to_rtmgr 然后通过ROSCb()函数将/to_rtmgr的内容通过/from_rtmgr发布出去。

• 数据类型：两者均为std_msgs.msg.String
• /from_rtmgr的发布函数：MyFrame.ROSCb()
• /to_rtmgr的发布函数：utilities/runtime_manager/scripts/test_pub.py

/topic1 & topic2

utilities/data_preprocessor/scripts/runtime.yaml
这个留在后面看data_preprocessor再补充

stat系列

• /gnss_satate: core_perception/gnss_localizer/interface.yaml
• /ndt_state: core_perception/lidar_localizer/interface.yaml
• /pmap_stat: common/map_file/interface.yaml
• /vmap_stat: common\map_file\interface.yaml
• /lf_stat: 没找到
  这个留在后面再补充

/route_cmd

没找到

Publish

cmd系列

• /accel_cmd
• /brake_cmd
• /gear_cmd
• /indicator_cmd
• /lamp_cmd
• /mode_cmd
• /steer_cmd
• /twist_cmd

config系列

• /config/adjust_xy
• /config/X_dpm
• /config/X_kf
• /config/X_fusion
• /config/lane_rule
• /config/lane_select
• /config/ndt
• /config/ndt_mapping
• /config/ndt_mapping_output
• /config/superimpose
• /config/twist_filter
• /config/velocity_set
• /config/waypoint_follower

以上内容还需要在对着代码理解，目前身边没有能跑autoware的电脑，这个需要对着界面理解。