ROS智能车定位导航仿真

目标

1. 建立基本地图环境
2. 智能车地图仿真

1. 安装环境

mkdir -p ~/racecar_ws/src
cd ~/racecar_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
cd ..
catkin_make

创建成功如下:

2. 导航

2.1 配置环境变量

bashrc

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果 终端为 zsh终端的话

echo "source ~/racecar_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

2.2 开始仿真

启动导航和环境地图

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch

启动rviz:

 roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

出现的结果

2.3 使用2D Nav Goal进行设置定位

使用之后rviz上会出现如下结果:

2.4 开始导航

rosrun racecar_gazebo path_pursuit.py 

gazabo上面的小车就会按照规划好的路线进行运动:

3. 智能车地图

3.1 启动gazebo

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway.launch

3.1 加载智能车地图

1. 左上角一栏点击Insert
   
2. Add Path

mode路径: ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_description/models

3. 加载智能车地图

在insert 点击 My Groud Plane:

4. 让小车奔驰

cd ~/racecar_ws/src/racecar/racecar_gazebo
python ./scripts/findLine.py

结果如下:

参考资料

• 智能车竞赛——室外光电创意组仿真之脱缰的野马
• 北邮智能车仿真培训（一）—— 安装仿真环境
• 无法启动节点ERROR:cannot launch node of type [map_server/map_server]:map_server