Top Liu
在虚拟机上运行Gazebo会遇到诸多问题，主要是显卡和硬件加速的问题，近期在虚拟机上安装了Ubuntu14.04 ROS(Indigo) Gazebo进行了测试，并把问题总结如下：
ROS Indigo的Gazebo是2.2.3 版本。对于完全集成的ROS系统，我们建议使用2.x版本的Gazebo。如果需要使用其他版本的Gazebo可能需要费一些周折，具体方法可参考：
- Gazebo与ROS版本说明：
http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/52824812?locationNum=1
- ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo
http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991
通常默认indigo-desktop-full安装会自动安装好Gazebo，无需过多考虑。
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
1. 关闭虚拟机硬件加速
在虚拟机中的linux上运行Gazebo的时候，Gazebo窗口闪退，并提示问题：
VMware: vmw_ ioctl_command error Invalid argument.
运行如下ROS+Gazebo命令也会报错：
roscore & rosrun gazebo_ros gazebo
解决办法：
- 关闭硬件加速（亲测可用）
echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
- 关闭虚拟机的3D图形加速（备选）
export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0
- 在虚拟机设置中关闭3D加速（备选）
2. 下载Gazebo模型
这时运行下面Gazebo命令，OK，错误没有了，但怎么是一抹黑啊！
roscore & rosrun gazebo_ros gazebo
首次运行Gazebo，加载模型会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型。
Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.
因为http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能导致在访问时候无法自动转换地址。
解决方法：通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下。
- 方法1：在线下载
运行：
cd ~/.gazebo/
ls
mkdir -p models
ls
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
ls
输出：
gazebo_models.txt
运行：
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
- 方法2：直接下载包
全部模型有170M，但在线下载速度非常慢，我下了一天一夜才下完。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，然后将其解压至~/.gazebo/models里。
链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）
或是下载https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ (ExBot ROS专区，网友提醒)
解压后如下图：
此时运行Gazebo，便可以显示物体了，并可在Insert选项卡里添加需要的物体（左键拖放，右键放置）。
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
Gazebo界面操作方法：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。
3. 运行仿真机器人了
下面就可以愉快运行机器人了，首先安装Turtlebot包。
安装Turtlebot，打开终端，运行如下命令:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
新窗口运行：
roscore
新窗口，打开turtlebot_gazebo：
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
下面就可以用键盘控制turtlebot前后左右走了。
此时在终端单击右键打开一个标签页：
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
4. 清除Gazebo残留进程
当不正确关闭Gazebo时，再次启动Gazebo会遇到sever无法启动的问题。
Exception [Master.cc:50] Unable to start server[bind: Address already in use]. There is probably another Gazebo process running.
解决方法：
用ps命令查找gzserver进程，将其kill。或是干脆重启系统。
至此，就可以愉快地玩耍Gazebo啦！