- orb-slam2学习总结
谢大旭
SLAM实践分享c++
目录视觉SLAM1、地图初始化2、ORB_SLAM地图初始化流程3、ORB特征提取及匹配1、对极几何2、对极约束(epipolarconstraint)3、基础矩阵F、本质矩阵E5、单目尺度不确定性6、单应矩阵(HomographyMatrix)6.1什么是单应矩阵6.2H矩阵求解7.1基础要点7.2从E矩阵中恢复R、t7.3从H矩阵中恢复R、t7.4R、t值验证7、三角化7.1什么是三角化7.2
- ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理
Gene_2022
ubuntuorb-slam
一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示:解决方法:修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件,将set(CMAKE_CXX_FLAGS"${CMAKE_CXX_FLAGS}-std=c++11")修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD14)2./usr/bin/ld:找不到-lEigen3::EigenE
- ORB_SLAM之localmapping线程
weixin_42296780
ORB_SLAMORB_SLAM
tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧,并没有真的加入地图,因为tracking线程的功能是局部定位,而处理地图中的关键帧、地图点如何加入,如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂,需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定,主要是在回环线程里,在运行全局优化时,以及检测后,调
- ubuntu20.04+ROS noetic在线运行单USB双目ORB_SLAM
Julyers
SLAMslamopencv
双目摄像头主要有以下几种,各有优缺点。1.单USB插口,左右图像单独输出2.双USB插口,左右图像单独输出(可能存在同步性问题)3.双USB插口,左右图像合成输出4.单USB插口,左右图像合成输出官方版本的ORBSLAM2编译运行参考之前记录的博客虽然在ubuntu22.04上编译和运行的,但我后来在ubuntu20.04上编译和运行,报错也都差不多,主要是OpenCV的版本问题,由于需要使用RO
- 【ORB_SLAM】Ubuntu20.04 配置ORB_SLAM3
Q小鑫
SLAM学习人工智能自动驾驶
本文主要记录基于Ubuntu20.04环境下,对普通的ORB_SLAM3和稠密版本的ORB_SLAM3进行环境的配置。一、配置ORB_SLAM31.安装ROS开发环境这里采用鱼香ros的一键安装,感谢小鱼的一键安装。wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros2.安装PangolinPangolin:链接:https://pan.baidu.c
- ORB_SLAM3 TrackWithMotionModel
火柴的初心
ORB_SLAM3_源码解析人工智能SLAM机器人
TrackWithMotionModel1.更新上一帧位姿Tracking::UpdateLastFrame()的主要作用是更新上一帧的位姿和添加一些临时的地图点,为什么要更新上一帧的位姿,主要是在ORB_SLAM中优化的是参考关键帧的位姿,对于普通帧,虽然在开始设置了位姿,但是没有参与优化,因此在下一次跟踪时,需要用优化后的参考关键帧的位姿更新上一帧的位姿//Updateposeaccordin
- g2o 学习笔记 一
梅夫人
SLAM学习算法机器学习
g2og2o是ORB_SLAM用到的后端优化库,这里我尝试将自己的学习过程记录下来。以便自己日后复习,查漏补缺。如果有不正确的地方,请各位指正。图优化这个还好,我研究生阶段做的有点相关,例如社交网络的两个人,他们存在好友关系,那么两个人就是顶点,好友关系这个约束就是边。我以前做的隐特征分析模型,用的是张量和矩阵对图网络进行建模,然后用的全梯度下降和其他东西做分解的。而g2o也是要建模为矩阵,然后进
- 双目视觉(七)稀疏双目匹配
火柴的初心
双目视觉ORB_SLAM3_源码解析计算机视觉人工智能算法SLAM
系列文章双目视觉(一)双目视觉系统双目视觉(二)双目匹配的困难和评判标准双目视觉(三)立体匹配算法双目视觉(四)匹配代价双目视觉(五)立体匹配算法之动态规划全局匹配双目视觉(六)U-V视差双目视觉(七)稀疏双目匹配【项目实战】利用U-V视差进行地面检测【项目实践】U-V视差路面检测之动态规划这里介绍ORB_SLAM算法中的双目匹配算法双目匹配在ORB_SLAM采用粗匹配和精匹配结合的方式来实现双目
- 用自己的相机和IMU运行测试ORB_SLMA3
东街听落雨
传感器SLAM
目录关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的ORB_SLAM2的通用的注意事项1、ZED图像输出帧率配置问题记录单目VI模式初始化后立即跟踪丢失问题运行融合IMU模式实例:D435i跑ORB_SLAM3参考D435i产品介绍安装d435驱动1、安装SDK(可选)2、安装ROS驱动运行d435一起跑起来问题记录1、能够检测到设备,但节点启动失败关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_
- ORB_SLAM2在ros仿真环境中运行
英雄小摔哥
rosslam
ORB_SLAM2在仿真环境中运行在学古月居教程时,学到仿真这一块,在想能不能把orb_slam2顺便实现一下,经过学习实践结果如下。。。下面是启动时所需要的命令下面是需要在orb_slam中修改的文件,光标出是修改位置,这边如果你不知道你的传感器名字,可以打开rviz在addimage在image下的topic处就能发现传感器名称。。
- 关于安装ceres时报错‘exclusive_scan‘ is not a member of ‘std‘的问题解决
虎年喵飞飞
slamc++
最近在跑orb_slam,在安装ceres时碰到了error没有解决。先说结论,把gcc和g++升级到11版本即可。make-j16报错如下:'exclusive_scan'isnotamemberof'std'上ceres的githubissue和StackOverflow上搜,了解到这个exclusive_scan是c++17的新算法。那么该如何解决呢,首先想到在cmakelist.txt里加
- 轮式里程计+视觉紧耦合方案
妄想出头的工业炼药师
VSLAM多传感器融合计算机视觉人工智能自动驾驶
基于ORB_SLAM:GitHub-izhengfan/se2lam:(ICRA2019)Visual-OdometricOn-SE(2)LocalizationandMapping基于VINS:GitHub-TouchDeeper/VIW-Fusion:Visual-inertial-wheelfusionodometry,betterperformanceinsceneswithdrastic
- [编译]ORB_SLAM的ROS编译
火柴的初心
环境配置
问题:1.ModuleNotFoundError:Nomodulenamed'rospkg'问题分析:在网上搜了很多资料,有两种:1)pipinstallrospkg但是提示python2.7不在维护信息,然后重新编译没成功2)可能是由于ros和python3冲突导致的,需要切换python版本〜/.bashrc添加环境变量:exportPYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/li
- ORB-SLAM2+ROS配置编译过程
jerry冲
ubuntuslam系统安装
前言之前笔记本装的win10加ubuntu18.04双系统,然而ubuntu自动升级到了20.04,而我之前在18.04配置的ORB_SLAM2使用的是opencv3.4.10,20.04下安装ROS只能装ROSnoetic,但是ROSnoetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2又要针对opencv4.2修改才能编译通过,ubuntu20.04修改ORB_SLAM
- 编译ORB_SLAM3 遇到的小坑总结
qq_45807929
自动驾驶
ORB_SLAM3与ORB_SLAM2的安装相同先请阅读此文章orb_slam安装中的坑,missionplanner多机仿真_Chasing的博客-CSDN博客1.mz/catkin_ws/src/ORB_SLAM3/src/LocalMapping.cc:628:49:error:nomatchfor‘operator/’(operandtypesare‘cv::Matx’and‘float’
- Ubuntu18.04+树莓派+ORB_SLAM2部署踩坑总结
Lucifer_0102
ubuntulinuxslam
ORB_SLAM2在树莓派4B(4g运存,16gSD卡)在搭建ORB_SLAM2环境之前先给pi安装ubuntu18.04系统,这里树莓派使用的raspbian系统适用于树莓派开发环境,但orb_slam主流部署环境都在ubuntu上(raspbian和ubuntu都是在debian基础上的开发)。由于之前的ros开发和xtdrone仿真都在ubuntu18.04中运行,故使用此系统。在ubunt
- PL-SLAM论文翻译
红色深海
三维GIS算法论文记录SLAM论文翻译技术传播
声明:该翻译不是我的工作,来自乔志健https://github.com/qiaozhijian/PL_SLAM写在这里,感谢该作者。这个论文说了啥呢?就是说原来做ORB_SLAM一般都是采用特征点作为连续位姿变换的依据,PL_SLAM增加了线特征,这样就在特征点少而有线特征的环境中具有了一定的稳健性!那个“鲁棒性”就是稳健性!在稀疏地图构建上也有了一些线特征。整体上这个论文工作很有意义,比单纯的
- 2021.11.19 ORB_SLAM学习
SEAL0107
ORB_SLAM自动驾驶
《基于ORB-SLAM的特征匹配与建图方法研究》基础知识提取视觉里程计视觉里程计的作用是根据相机捕捉的连续图像实时估计相机自身的运动。而视觉SLAM方法就是结合了视觉里程计的SLAM方法。根据视觉里程计如何利用图像信息,可以将其分为特征点法和直接法,特征点法的视觉里程计通过从图像中提取点、线、面等特征然后进行匹配来估计相机位姿;直接法的视觉里程计避免了特征提取和描述子计算,可以直接根据图像的像素亮
- ORB-SLAM3笔记(编译、踩坑、论文、看代码)
菜饭骨头汤无锡总代理(销售王子臧)
计算机视觉opencv视觉检测ubuntu目标检测1024程序员节
目前基于orb_slam想做的方向提升动态建图精度(中个二区趴秋梨膏√东西MAP就是上不去KITTI有几个groundtruth官网下架了找不到而且红外相机退化环境下的点线融合数据集https://sites.google.com/view/rpmsthereo/导航思路1融合二维激光雷达视觉点投影或切面导航思路2稠密建图导航____________________________________
- ORB_SLAM编译流程及相关报错处理
鞠杉
SLAMubuntuopencv计算机视觉
ORB_SLAM编译流程及相关报错处理写在前面准备工作1.虚拟机及ROS准备(未使用虚拟机的可跳过此步)2.ORB_SLAM所需环境准备3.安装1.源码下载2.添加环境变量3.编译g2o和DBoW2库4.编译ORB_SLAM编译ORB_SLAM报错处理1.缺少opencv22.缺少头文件3.Eigen3库的bug4.undefinedreferencetosymbol'_ZN5boost6syst
- ORB_SLAM2 代码分析及介绍(视觉VO及重定位,Tracking)第一部分
右边是我女神
智能机器人SLAM
文章目录什么是SLAM?前端:视觉里程计(VisualOdometry)后端:非线性优化(Optimization)回环检测(LoopClosing)ORB_SLAM系列概述ORB_SLAMORB_SLAM2结合ORB_SLAM2的代码进行分析主要文件介绍跑通ORB_SLAM2紧跟TrackMonocular什么是ORB特征提取特征提取oFastFast特征oFAST特征描述方法BRIEF特征描述
- ORB_SLAM1/2/3 系列 区别详解
一大块肉松
slam自动驾驶计算机视觉人工智能
一、区别ORB_SLAM:只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2:可以用于单目、双目、RGB_D相机。(并且作者公开的源码中包含ROS版本,可以实时跑自己的数据)ORB_SLAM3:在2的基础上,还可以用于鱼眼相机;增加了视觉+imu的系统(VIO)。二、详情1.ORB_SLAMORB_SLAM:aVersatileandAccurateMonocularSLAMSystem(ORB_SLA
- ORB-SLAM 1/2/3 系列区别
FAM-VIVE
视觉SLAM算法
转自:https://blog.csdn.net/weixin_51547017/article/details/122079623一、区别ORB_SLAM:只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2:可以用于单目、双目、RGB_D相机。(并且作者公开的源码中包含ROS版本,可以实时跑自己的数据)ORB_SLAM3:在2的基础上,还可以用于鱼眼相机;增加了视觉+imu的系统(VIO)二、详情1.
- Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行(保姆级教程)
9527风先生
视觉SLAMc++计算机视觉算法视觉检测
1、引言首先欢迎大家来到我的博客,因为自己在这个ORB_SLAM2的环境配置上走了太多的坑,为了让研友不再入坑,决定来个保姆级教程,哈哈哈。2、库安装大家如果之前安装过库,且ORB_SLAM编译失败了的,请将库残留卸载干净!(没安装过的除外),下面请大家按照我的步骤来。Step1:安装cmake,gcc,g++,git,已经安装的忽略。打开终端,输入如下。sudoapt-getupdatesudo
- ORB-SLAM2源码阅读(2)
合工大机器人实验室
SLAMSLAMORB-SLAM
ORB-SLAM2源码阅读(2)LocalMapping线程我们是以mono_tim.cc示例程序为例的,在该例中首先需要构建ORB-SLAM系统//CreateSLAMsystem.Itinitializesallsystemthreadsandgetsreadytoprocessframes.//构建SLAM系统,调用有参构造函数,传入参数为:ORB字典,参数配置文件,相机类型ORB_SLAM
- 跟六哥学习ORB-SLAM2作业(二)下
走走走走走走你
SLAM基础#跟六哥学习SLAM计算机视觉
目录5、(问答题)ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化?有什么好处?请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法?6、(问答题)题目:单目相机SLAM是视觉SLAM所需最小的配置,应用非常广泛,而其中单目初始化尤其重要。这里我们自己实现了一个单目相机初始化流程,包括:提取特征点,特征匹配和筛选,位姿估计,三角化。代码框架已经写好了,推荐环境:ubuntu18.04,OpenCV3.4.6。5
- ORB_slam 利用opencv提取特征点与匹配
_Leveon
SLAM
步骤:1、imread()读取图片;2、特征点检测器:检测每个图片的OrientedFAST角点detector->detect();3、根据各图片角点位置计算BRIEF描述子descriptor->compute(img_1,keypoints_1,descriptors_1);4、计算两幅图像的Hamming距离matcher->match(descriptors_1,descriptors_
- CL关于ORB_SLAM的那些事(KeyFrame)
EyeToTheWorld
ORB_SLAM
KeyFrame部分的学习总结上一次阅读MapPoint的代码时,很多函数里涉及到关键帧部分的一些函数,所以今天我们来看一下KeyFrame部分的代码。老规矩,先从头文件看起KeyFrame头文件中包含了昨天我们看到MapPoint、词袋向量、特征向量、ORBVocabulary、ORBextractor、Frame和KeyFrameDatabase的头文件,从这些包含的头文件来看,这个类还是很重
- CL关于ORB_SLAM的那些事(Frame)
EyeToTheWorld
ORB_SLAM
Frame部分的学习Frame中主要包括了不同传感器下的帧构造函数、提取ORB特征、计算词袋、设置传感器的姿态、更新位姿矩阵、获取传感器的中心、获取旋转矩阵的逆矩阵、判断地图点是否再被观测用于跟踪、计算关键点是否越过了栅格、获取关键点所在的区域、计算双目传感器的匹配、从深度图中计算得到右图的像素点位置、将关键点重投影到三维世界坐标系、获取去畸变的关键点、计算去畸变图像的边界、将特征点分配到某一个栅
- Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2
CptM
Azure-Kinect-DKorbslam2ROS
安装好Azure-Kinect的ROS版本,方法可参考:https://blog.csdn.net/u010497704/article/details/102583779安装好ORB_SLAM的ROS版本。下面,介绍如何使用Azure-Kinect-DK实时跑ORB_SLAM:1.更改一下driver.launch里发布的image类型,默认值图像太大,帧速太慢打开/Azure_Kinect_R
- Java常用排序算法/程序员必须掌握的8大排序算法
cugfy
java
分类:
1)插入排序(直接插入排序、希尔排序)
2)交换排序(冒泡排序、快速排序)
3)选择排序(直接选择排序、堆排序)
4)归并排序
5)分配排序(基数排序)
所需辅助空间最多:归并排序
所需辅助空间最少:堆排序
平均速度最快:快速排序
不稳定:快速排序,希尔排序,堆排序。
先来看看8种排序之间的关系:
1.直接插入排序
(1
- 【Spark102】Spark存储模块BlockManager剖析
bit1129
manager
Spark围绕着BlockManager构建了存储模块,包括RDD,Shuffle,Broadcast的存储都使用了BlockManager。而BlockManager在实现上是一个针对每个应用的Master/Executor结构,即Driver上BlockManager充当了Master角色,而各个Slave上(具体到应用范围,就是Executor)的BlockManager充当了Slave角色
- linux 查看端口被占用情况详解
daizj
linux端口占用netstatlsof
经常在启动一个程序会碰到端口被占用,这里讲一下怎么查看端口是否被占用,及哪个程序占用,怎么Kill掉已占用端口的程序
1、lsof -i:port
port为端口号
[root@slave /data/spark-1.4.0-bin-cdh4]# lsof -i:8080
COMMAND PID USER FD TY
- Hosts文件使用
周凡杨
hostslocahost
一切都要从localhost说起,经常在tomcat容器起动后,访问页面时输入http://localhost:8088/index.jsp,大家都知道localhost代表本机地址,如果本机IP是10.10.134.21,那就相当于http://10.10.134.21:8088/index.jsp,有时候也会看到http: 127.0.0.1:
- java excel工具
g21121
Java excel
直接上代码,一看就懂,利用的是jxl:
import java.io.File;
import java.io.IOException;
import jxl.Cell;
import jxl.Sheet;
import jxl.Workbook;
import jxl.read.biff.BiffException;
import jxl.write.Label;
import
- web报表工具finereport常用函数的用法总结(数组函数)
老A不折腾
finereportweb报表函数总结
ADD2ARRAY
ADDARRAY(array,insertArray, start):在数组第start个位置插入insertArray中的所有元素,再返回该数组。
示例:
ADDARRAY([3,4, 1, 5, 7], [23, 43, 22], 3)返回[3, 4, 23, 43, 22, 1, 5, 7].
ADDARRAY([3,4, 1, 5, 7], "测试&q
- 游戏服务器网络带宽负载计算
墙头上一根草
服务器
家庭所安装的4M,8M宽带。其中M是指,Mbits/S
其中要提前说明的是:
8bits = 1Byte
即8位等于1字节。我们硬盘大小50G。意思是50*1024M字节,约为 50000多字节。但是网宽是以“位”为单位的,所以,8Mbits就是1M字节。是容积体积的单位。
8Mbits/s后面的S是秒。8Mbits/s意思是 每秒8M位,即每秒1M字节。
我是在计算我们网络流量时想到的
- 我的spring学习笔记2-IoC(反向控制 依赖注入)
aijuans
Spring 3 系列
IoC(反向控制 依赖注入)这是Spring提出来了,这也是Spring一大特色。这里我不用多说,我们看Spring教程就可以了解。当然我们不用Spring也可以用IoC,下面我将介绍不用Spring的IoC。
IoC不是框架,她是java的技术,如今大多数轻量级的容器都会用到IoC技术。这里我就用一个例子来说明:
如:程序中有 Mysql.calss 、Oracle.class 、SqlSe
- 高性能mysql 之 选择存储引擎(一)
annan211
mysqlInnoDBMySQL引擎存储引擎
1 没有特殊情况,应尽可能使用InnoDB存储引擎。 原因:InnoDB 和 MYIsAM 是mysql 最常用、使用最普遍的存储引擎。其中InnoDB是最重要、最广泛的存储引擎。她 被设计用来处理大量的短期事务。短期事务大部分情况下是正常提交的,很少有回滚的情况。InnoDB的性能和自动崩溃 恢复特性使得她在非事务型存储的需求中也非常流行,除非有非常
- UDP网络编程
百合不是茶
UDP编程局域网组播
UDP是基于无连接的,不可靠的传输 与TCP/IP相反
UDP实现私聊,发送方式客户端,接受方式服务器
package netUDP_sc;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;
import java.net.Ine
- JQuery对象的val()方法执行结果分析
bijian1013
JavaScriptjsjquery
JavaScript中,如果id对应的标签不存在(同理JAVA中,如果对象不存在),则调用它的方法会报错或抛异常。在实际开发中,发现JQuery在id对应的标签不存在时,调其val()方法不会报错,结果是undefined。
- http请求测试实例(采用json-lib解析)
bijian1013
jsonhttp
由于fastjson只支持JDK1.5版本,因些对于JDK1.4的项目,可以采用json-lib来解析JSON数据。如下是http请求的另外一种写法,仅供参考。
package com;
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import
- 【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成
bit1129
hessian
在【RPC框架Hessian二】Hessian 对象序列化和反序列化一文中介绍了基于Hessian的RPC服务的实现步骤,在那里使用Hessian提供的API完成基于Hessian的RPC服务开发和客户端调用,本文使用Spring对Hessian的集成来实现Hessian的RPC调用。
定义模型、接口和服务器端代码
|---Model
&nb
- 【Mahout三】基于Mahout CBayes算法的20newsgroup流程分析
bit1129
Mahout
1.Mahout环境搭建
1.下载Mahout
http://mirror.bit.edu.cn/apache/mahout/0.10.0/mahout-distribution-0.10.0.tar.gz
2.解压Mahout
3. 配置环境变量
vim /etc/profile
export HADOOP_HOME=/home
- nginx负载tomcat遇非80时的转发问题
ronin47
nginx负载后端容器是tomcat(其它容器如WAS,JBOSS暂没发现这个问题)非80端口,遇到跳转异常问题。解决的思路是:$host:port
详细如下:
该问题是最先发现的,由于之前对nginx不是特别的熟悉所以该问题是个入门级别的:
? 1 2 3 4 5
- java-17-在一个字符串中找到第一个只出现一次的字符
bylijinnan
java
public class FirstShowOnlyOnceElement {
/**Q17.在一个字符串中找到第一个只出现一次的字符。如输入abaccdeff,则输出b
* 1.int[] count:count[i]表示i对应字符出现的次数
* 2.将26个英文字母映射:a-z <--> 0-25
* 3.假设全部字母都是小写
*/
pu
- mongoDB 复制集
开窍的石头
mongodb
mongo的复制集就像mysql的主从数据库,当你往其中的主复制集(primary)写数据的时候,副复制集(secondary)会自动同步主复制集(Primary)的数据,当主复制集挂掉以后其中的一个副复制集会自动成为主复制集。提供服务器的可用性。和防止当机问题
mo
- [宇宙与天文]宇宙时代的经济学
comsci
经济
宇宙尺度的交通工具一般都体型巨大,造价高昂。。。。。
在宇宙中进行航行,近程采用反作用力类型的发动机,需要消耗少量矿石燃料,中远程航行要采用量子或者聚变反应堆发动机,进行超空间跳跃,要消耗大量高纯度水晶体能源
以目前地球上国家的经济发展水平来讲,
- Git忽略文件
Cwind
git
有很多文件不必使用git管理。例如Eclipse或其他IDE生成的项目文件,编译生成的各种目标或临时文件等。使用git status时,会在Untracked files里面看到这些文件列表,在一次需要添加的文件比较多时(使用git add . / git add -u),会把这些所有的未跟踪文件添加进索引。
==== ==== ==== 一些牢骚
- MySQL连接数据库的必须配置
dashuaifu
mysql连接数据库配置
MySQL连接数据库的必须配置
1.driverClass:com.mysql.jdbc.Driver
2.jdbcUrl:jdbc:mysql://localhost:3306/dbname
3.user:username
4.password:password
其中1是驱动名;2是url,这里的‘dbna
- 一生要养成的60个习惯
dcj3sjt126com
习惯
一生要养成的60个习惯
第1篇 让你更受大家欢迎的习惯
1 守时,不准时赴约,让别人等,会失去很多机会。
如何做到:
①该起床时就起床,
②养成任何事情都提前15分钟的习惯。
③带本可以随时阅读的书,如果早了就拿出来读读。
④有条理,生活没条理最容易耽误时间。
⑤提前计划:将重要和不重要的事情岔开。
⑥今天就准备好明天要穿的衣服。
⑦按时睡觉,这会让按时起床更容易。
2 注重
- [介绍]Yii 是什么
dcj3sjt126com
PHPyii2
Yii 是一个高性能,基于组件的 PHP 框架,用于快速开发现代 Web 应用程序。名字 Yii (读作 易)在中文里有“极致简单与不断演变”两重含义,也可看作 Yes It Is! 的缩写。
Yii 最适合做什么?
Yii 是一个通用的 Web 编程框架,即可以用于开发各种用 PHP 构建的 Web 应用。因为基于组件的框架结构和设计精巧的缓存支持,它特别适合开发大型应
- Linux SSH常用总结
eksliang
linux sshSSHD
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2186931 一、连接到远程主机
格式:
ssh name@remoteserver
例如:
ssh
[email protected]
二、连接到远程主机指定的端口
格式:
ssh name@remoteserver -p 22
例如:
ssh i
- 快速上传头像到服务端工具类FaceUtil
gundumw100
android
快速迭代用
import java.io.DataOutputStream;
import java.io.File;
import java.io.FileInputStream;
import java.io.FileNotFoundException;
import java.io.FileOutputStream;
import java.io.IOExceptio
- jQuery入门之怎么使用
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
jQuery的强大我何问起(个人主页:hovertree.com)就不用多说了,那么怎么使用jQuery呢?
首先,下载jquery。下载地址:http://hovertree.com/hvtart/bjae/b8627323101a4994.htm,一个是压缩版本,一个是未压缩版本,如果在开发测试阶段,可以使用未压缩版本,实际应用一般使用压缩版本(min)。然后就在页面上引用。
- 带filter的hbase查询优化
kane_xie
查询优化hbaseRandomRowFilter
问题描述
hbase scan数据缓慢,server端出现LeaseException。hbase写入缓慢。
问题原因
直接原因是: hbase client端每次和regionserver交互的时候,都会在服务器端生成一个Lease,Lease的有效期由参数hbase.regionserver.lease.period确定。如果hbase scan需
- java设计模式-单例模式
men4661273
java单例枚举反射IOC
单例模式1,饿汉模式
//饿汉式单例类.在类初始化时,已经自行实例化
public class Singleton1 {
//私有的默认构造函数
private Singleton1() {}
//已经自行实例化
private static final Singleton1 singl
- mongodb 查询某一天所有信息的3种方法,根据日期查询
qiaolevip
每天进步一点点学习永无止境mongodb纵观千象
// mongodb的查询真让人难以琢磨,就查询单天信息,都需要花费一番功夫才行。
// 第一种方式:
coll.aggregate([
{$project:{sendDate: {$substr: ['$sendTime', 0, 10]}, sendTime: 1, content:1}},
{$match:{sendDate: '2015-
- 二维数组转换成JSON
tangqi609567707
java二维数组json
原文出处:http://blog.csdn.net/springsen/article/details/7833596
public class Demo {
public static void main(String[] args) { String[][] blogL
- erlang supervisor
wudixiaotie
erlang
定义supervisor时,如果是监控celuesimple_one_for_one则删除children的时候就用supervisor:terminate_child (SupModuleName, ChildPid),如果shutdown策略选择的是brutal_kill,那么supervisor会调用exit(ChildPid, kill),这样的话如果Child的behavior是gen_