- CMakeLists 模板
wq_151
问题解决办法计算机通识c++linux
CMakeLists中根据编译器gcc或者clang自适应设置sanitizer,根据cmake参数启用ASAN或者TSAN。项目目录结构project_root├──CMakeLists.txt├──include│├──problem.hpp│├──ceres_costfunctor.hpp│└──common.hpp├──src│└──problem.cpp└──test└──test_de
- 【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】
终问鼎
自动驾驶-SLAMc++自动驾驶buglinuxubuntu
"逆转鹈鹕”0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7--视觉里程计5.--ch8associate.py6.--ch9project以下是本人在学习SLAM中遇到的全部问题汇总(主要是依赖和软件方面的)。0.视觉SLAM十四讲1.ch3------
- ceres之LM算法
xiechaoyi123
优化算法算法
Ceres作为一个优化算法库,在许多领域中有着至关重要的作用,比如slam系统中的优化问题-集束调整BA,就可以通过Ceres去实现,官方文档地址:http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html#bundle-adjustment本文主要是解析ceres中的LM算法过程,参考代码地址:https://github.com/ceres-solver/ceres-
- Ceres 源码阅读之 TrustRegionMinimizer::Minimize 函数简析
流浪猪头拯救地球
#C++前端人工智能算法
文章目录Part.IIntroductionPart.II源码剖析Chap.ITrustRegionMinimizer类介绍Chap.IIMinimize函数介绍Part.IIntroductionCeres中求解优化问题的迭代求解方法(minimizer_type)有线性搜索方法(LINEAR_SEARCH)、信赖域方法(TRUST_REGION)等,其中TRUST_REGION是其默认选项,平
- AutoDL安装colmap
Q_pril
gitubuntulinux
因为自己的电脑无法安装CUDA,实验室服务器又没有root权限(并且终于装好之后,我的IP还被回收更新了),所以转到AutoDL安装colmap了,分享一篇帖子记录一下首先不能直接git到colmap之后就cmke,因为缺少ceres,而原本的ceres又是在googlesource,服务器下载不能,所以可以参考这篇帖子换源https://zhuanlan.zhihu.com/p/36193695
- LIOSAM运行ouster和IMU联合标定
飞同学
ROSros
https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/115265585https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121420828https://blog.csdn.net/weixin_36773706/article/details/121400779源码安装ceres与glog
- [学习笔记-SLAM篇]Ubuntu16.04下配置VINS-Mono
warningm_dm
SLAM篇
安装环境Ubuntu16.04+ROSkinect+OpenCV3.2.0目录一、ROSkinect安装1.安装ROS2.工作空间建立二、OpenCV安装三、Eigen安装四、ceres安装*五、Docker安装六、MYNT-EYE-VINS-Sample安装七、在MYNT上运行VINS-Mono八、标准数据集运行VINS-Mono九、保存轨迹一、ROSkinect安装注:不同版本的ubuntu系
- 工作总结(2018/07/24-2018/07/27)
teddyluo
上阶段已完成的工作(2018/07/24-2018/07/27)KF/EKFBA代价函数与求解方式本周工作计划(2018/07/30-2018/08/03)实践:ceres/g2o库的了解实践:使用C++库求解BA问题PoseGraph的初窥
- 如何在Mac下编译Ceres IOS库(2.0.0版本) 一键编译!
Summer、苏
Ceres相关
如何在Mac下编译CeresIOS库(2.0.0版本)一键编译!前言准备工作编译Eigen3库编译Ceres2.0.0IOS库总结前言之前写了一版Ceres安卓库的博客https://blog.csdn.net/haejwcalcv/article/details/99334905,同样,对于IOS平台来说,Ceres库如何编译的资料也是比较少的,这次更新一篇如何在Mac平台下编译CeresIOS
- Cartographer中的2D扫描匹配算法
方小生–
算法Cartographer2D激光雷达
Cartographer中的2D扫描匹配算法基础知识CeresSolver入门教程Ceres的Options详解原理公式待续。。。Cartographer中代码实现详细注释位置:cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/2d/scan_matching/ceres_scan_matcher_2d.cc#includ
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rosslam自动驾驶
CeresSolver:从入门到使用_非晚非晚的博客-CSDN博客_ceres核函数基本原理公式:LocalTrajectoryBuilder2D::ScanMatch--》ceres_scan_matcher_.Match/***@brief基于Ceres的扫描匹配**@param[in]target_translation预测出来的先验位置,只有xy*@param[in]initial_pos
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搬砖成就梦想
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- vs2019中使用ceres2.0.0遇到 错误 C3861 “M_2_SQRTPI”: 找不到标识符
simple_whu
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vs2019中使用ceres2.0.0“M_2_SQRTPI”:找不到标识符错误信息错误C3861“M_2_SQRTPI”:找不到标识符D:\Libs\ceres\install\include\ceres\jet.h583问题触发条件(错误原因)使用ceres2.0.0vs2019新建的项目中默认开启了标准符合性选项,此时M_2_SQRTPI不是标准C、C++的常量,所以在jet.h中仅仅包含c
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人工智能深度学习SLAM学习专栏学习人工智能算法
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- Ubuntu18.04 装机配置~待续
zjyspeed
Ubuntuubuntu
Ubuntu18.04装机配置~待续更换阿里云软件源安装软件和小工具,常用配置安装OpenCV安装Ceres安装g2o安装Nvidia显卡驱动安装ROS安装zsh和onmyzsh安装zsh插件并更换ys主题这里把一些初始化安装配置记录一下。更换阿里云软件源//备份初始软件源列表sudocp/etc/apt/sources.list/etc/apt/sources.list.bak//编辑软件源列表
- ubuntu16.04运行vins-fusion
稻壳特筑
SLAM
按照博主博客:https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/108936754安装SLAM的运行环境包括Ceres,ROSKinetic和Ubuntu16.04等。需要创建catkin_ws工作空间,可在任意目录下创建文件夹catkin_ws:mkdir-phome/zoe/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitcl
- SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用(5):Ceres优化库
yangtsejin
SLAM算法与工程实践系列算法机器人计算机视觉
SLAM算法与工程实践系列文章下面是SLAM算法与工程实践系列文章的总链接,本人发表这个系列的文章链接均收录于此SLAM算法与工程实践系列文章链接下面是专栏地址:SLAM算法与工程实践系列专栏文章目录SLAM算法与工程实践系列文章SLAM算法与工程实践系列文章链接SLAM算法与工程实践系列专栏前言SLAM算法与工程实践——SLAM基本库的安装与使用(5):Ceres优化库安装Ceres错误使用ce
- 05 Ceres
算法导航
视觉SLAM十四讲SLAM算法
文章目录05Ceres5.0仿函数5.1Ceres简介5.2代码示例05Ceres5.0仿函数简单来说,仿函数就是重载了()操作符的类,可以实现类似函数调用的过程,所以叫做仿函数。structMyPlus{intoperator()(constint&a,constint&b)const{returna+b;}};intmain(){MyPlusa;cout//定义一个带有构造函数的仿函数类cla
- 【SLAM十四讲-9.3 实践Ceres BA-BAL数据集problem-16-22106-pre.txt分析】
楚歌again
ORBSLAM2数码相机
数据集DubrovnikDataset杜布罗夫尼克数据集的链接:BundleAdjustmentintheLargehttps://grail.cs.washington.edu/projects/bal/problem-16-22106-pre.txt.bz2162210683718(这里是第1行)00-3.859900e+023.871200e+02(这里是第2行)10-3.844000e+0
- Ceres库与位姿图优化
独孤西
SLAMc++计算机视觉人工智能
文章目录前言Ceres库理论与实践位姿图优化SLAM中的优化问题小结前言SLAM中后端优化求解上ceres库位姿图优化有非常多的应用,这里记录一下自己的学习内容,主要参考B站的视频和CSDN的博客,推荐以下资料:【非线性优化器ceres的使用20221125】https://www.bilibili.com/video/BV1p24y1y7BL/?share_source=copy_web&vd_
- VIR-SLAM代码分析3——VIR_VINS详解之estimator.cpp/.h
独孤西
SLAMc++iotSLAM
前言续接上一篇,本本篇接着介绍VIR-SLAM中estimator.cpp/.h文件的函数,尤其是和UWB相关的相比于VINS改动过的函数,仍然以具体功能情况+代码注释的形式进行介绍。重点函数介绍优化函数,代码是先优化,后边缘化。voidEstimator::optimization(){ceres::Problemproblem;ceres::LossFunction*loss_function
- Ceres使用(三)
柚子Betty
非线性优化
Powell’sFunction现在,考虑更复杂一点的情况,最小化Powell方程。令x=[x1,x2,x3,x4],并且f1(x)f2(x)f3(x)f4(x)F(x)=x1+10x2=5√(x3−x4)=(x2−2x3)2=10−−√(x1−x4)2=[f1(x),f2(x),f3(x),f4(x)]F(x)是一个有四个参数的方程,有四个残差,我们想要找到一个x,使得12∥F(x)∥2最小。第
- 【Ceres基本使用方法】使用Ceres拟合曲线求解最小二乘问题
Huffiee
机器人#SLAMslamceres非线性优化
一、Ceres简介Ceres是一个最小二乘问题求解库,我们只需要定义待优化的问题,然后交给它计算即可。①基本概念常用的最小二乘问题形式如下:参数块:x1x_1x1,…xnx_nxn等优化变量代价函数(残差块/误差项):fif_ifi核函数:ρ(·),目标函数由许多平方项经过核函数求和自称②使用方法定义每个参数块。参数块就是简单的向量,也可以是四元数、李代数等特殊的结构。定义残差块的计算方式。残差块
- ceres使用
winer00
ceres算法c++线性代数
ceres库主要是用来优化问题,和深度学习思想差不多,迭代优化,逐渐逼近最优解。回顾一下非线性最小二乘法1.非线性最小二乘法方程式AX=B,我们可根据其形式求解析解。如果该问题为线性,我们可对目标函数求导,零导数为零,可求得目标函数极值,并且其为全局最小值,则为目标函数的最优解。但问题往往为非线性,由于函数复杂,无法写出其导数形式,我们不可能再通过导数找全局最优解,而是通过不断的迭代计算找到函数局
- ceres优化库的使用
内有小猪卖
ros机器人开发语言自动驾驶c++
Ceres是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在Ceres中,只需要按照一定的步骤定义待解的优化问题,然后交给求解器计算。Ceres求解的最小二乘问题一边的形式如下:1、定义每个参数块,在SLAM中可以定义四元数,李代数等这种特殊的结构。如果是向量,那么我们需要为每个参数块分配一个double数组来存储变量值;2、定义残差块的计算方式:残差块通常关联若干个参数块,对它们进行一些自定义计算,然后返回
- ceres 使用时链接报错
SLAM||DUNK
踩坑
编译成功后出现:/usr/local/lib/libceres.a(visibility_based_preconditioner.cc.o):在函数‘ceres::internal::VisibilityBasedPreconditioner::ComputeBlockPairsInPreconditioner(ceres::internal::CompressedRowBlockStructu
- Ceres使用(一)
柚子Betty
非线性优化
安装:1.下载源码:gitclonehttps://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver2.安装依赖项#CMakesudoapt-getinstallcmake#google-glog+gflagssudoapt-getinstalllibgoogle-glog-dev#BLAS&LAPACKsudoapt-getinstalllibatlas-ba
- 参考系列2:优化库——ceres(二)深入探索ceres::Problem
他人是一面镜子,保持谦虚的态度
视觉SLAM基础理论
1-1Problem类函数总览整个Problem函数内部的核心操作实际上是由类对象内部的internal::scoped_ptrproblem_impl_;操作的,这层关系就好比STL提供的queue和stack和deque的关系,queue和stac的内部实际上都是deque实现的专业术语叫做配接器(adapters);秀一把C++概念(可不看)容器(containers):各种数据结构,如ve
- ceres使用心得
WOZINIYAKE
计算机视觉slam
ceres使用心得首篇CSDN博客ceres介绍示例代码自我扩展,满足需求总结首篇CSDN博客转战CSDN的首篇博客,主要原因是有道云笔记在ubuntu系统下,太难受了!ceres介绍一、用途:曲线拟合、计算机视觉中的三维模型构建,优化转换参数。二、构成模块:文件数据读取与存储构建残差方程计算模型main{构建problem问题;构建solver计算拟合参数;}示例代码以官网示例代码simple_
- Ceres优化库使用
Alan Lan
google全家桶ICP
自动求导:structCostFunctor{templatebooloperator()(constT*constx,T*residual)const{//拟函数residual[0]=T(10.0)-x[0];returntrue;}};intmain(intargc,char**argv){google::InitGoogleLogging(argv[0]);//Thevariabletos
- Algorithm
香水浓
javaAlgorithm
冒泡排序
public static void sort(Integer[] param) {
for (int i = param.length - 1; i > 0; i--) {
for (int j = 0; j < i; j++) {
int current = param[j];
int next = param[j + 1];
- mongoDB 复杂查询表达式
开窍的石头
mongodb
1:count
Pg: db.user.find().count();
统计多少条数据
2:不等于$ne
Pg: db.user.find({_id:{$ne:3}},{name:1,sex:1,_id:0});
查询id不等于3的数据。
3:大于$gt $gte(大于等于)
&n
- Jboss Java heap space异常解决方法, jboss OutOfMemoryError : PermGen space
0624chenhong
jvmjboss
转自
http://blog.csdn.net/zou274/article/details/5552630
解决办法:
window->preferences->java->installed jres->edit jre
把default vm arguments 的参数设为-Xms64m -Xmx512m
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- 文件上传 下载 解析 相对路径
不懂事的小屁孩
文件上传
有点坑吧,弄这么一个简单的东西弄了一天多,身边还有大神指导着,网上各种百度着。
下面总结一下遇到的问题:
文件上传,在页面上传的时候,不要想着去操作绝对路径,浏览器会对客户端的信息进行保护,避免用户信息收到攻击。
在上传图片,或者文件时,使用form表单来操作。
前台通过form表单传输一个流到后台,而不是ajax传递参数到后台,代码如下:
<form action=&
- 怎么实现qq空间批量点赞
换个号韩国红果果
qq
纯粹为了好玩!!
逻辑很简单
1 打开浏览器console;输入以下代码。
先上添加赞的代码
var tools={};
//添加所有赞
function init(){
document.body.scrollTop=10000;
setTimeout(function(){document.body.scrollTop=0;},2000);//加
- 判断是否为中文
灵静志远
中文
方法一:
public class Zhidao {
public static void main(String args[]) {
String s = "sdf灭礌 kjl d{';\fdsjlk是";
int n=0;
for(int i=0; i<s.length(); i++) {
n = (int)s.charAt(i);
if((
- 一个电话面试后总结
a-john
面试
今天,接了一个电话面试,对于还是初学者的我来说,紧张了半天。
面试的问题分了层次,对于一类问题,由简到难。自己觉得回答不好的地方作了一下总结:
在谈到集合类的时候,举几个常用的集合类,想都没想,直接说了list,map。
然后对list和map分别举几个类型:
list方面:ArrayList,LinkedList。在谈到他们的区别时,愣住了
- MSSQL中Escape转义的使用
aijuans
MSSQL
IF OBJECT_ID('tempdb..#ABC') is not null
drop table tempdb..#ABC
create table #ABC
(
PATHNAME NVARCHAR(50)
)
insert into #ABC
SELECT N'/ABCDEFGHI'
UNION ALL SELECT N'/ABCDGAFGASASSDFA'
UNION ALL
- 一个简单的存储过程
asialee
mysql存储过程构造数据批量插入
今天要批量的生成一批测试数据,其中中间有部分数据是变化的,本来想写个程序来生成的,后来想到存储过程就可以搞定,所以随手写了一个,记录在此:
DELIMITER $$
DROP PROCEDURE IF EXISTS inse
- annot convert from HomeFragment_1 to Fragment
百合不是茶
android导包错误
创建了几个类继承Fragment, 需要将创建的类存储在ArrayList<Fragment>中; 出现不能将new 出来的对象放到队列中,原因很简单;
创建类时引入包是:import android.app.Fragment;
创建队列和对象时使用的包是:import android.support.v4.ap
- Weblogic10两种修改端口的方法
bijian1013
weblogic端口号配置管理config.xml
一.进入控制台进行修改 1.进入控制台: http://127.0.0.1:7001/console 2.展开左边树菜单 域结构->环境->服务器-->点击AdminServer(管理) &
- mysql 操作指令
征客丶
mysql
一、连接mysql
进入 mysql 的安装目录;
$ bin/mysql -p [host IP 如果是登录本地的mysql 可以不写 -p 直接 -u] -u [userName] -p
输入密码,回车,接连;
二、权限操作[如果你很了解mysql数据库后,你可以直接去修改系统表,然后用 mysql> flush privileges; 指令让权限生效]
1、赋权
mys
- 【Hive一】Hive入门
bit1129
hive
Hive安装与配置
Hive的运行需要依赖于Hadoop,因此需要首先安装Hadoop2.5.2,并且Hive的启动前需要首先启动Hadoop。
Hive安装和配置的步骤
1. 从如下地址下载Hive0.14.0
http://mirror.bit.edu.cn/apache/hive/
2.解压hive,在系统变
- ajax 三种提交请求的方法
BlueSkator
Ajaxjqery
1、ajax 提交请求
$.ajax({
type:"post",
url : "${ctx}/front/Hotel/getAllHotelByAjax.do",
dataType : "json",
success : function(result) {
try {
for(v
- mongodb开发环境下的搭建入门
braveCS
运维
linux下安装mongodb
1)官网下载mongodb-linux-x86_64-rhel62-3.0.4.gz
2)linux 解压
gzip -d mongodb-linux-x86_64-rhel62-3.0.4.gz;
mv mongodb-linux-x86_64-rhel62-3.0.4 mongodb-linux-x86_64-rhel62-
- 编程之美-最短摘要的生成
bylijinnan
java数据结构算法编程之美
import java.util.HashMap;
import java.util.Map;
import java.util.Map.Entry;
public class ShortestAbstract {
/**
* 编程之美 最短摘要的生成
* 扫描过程始终保持一个[pBegin,pEnd]的range,初始化确保[pBegin,pEnd]的ran
- json数据解析及typeof
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jstypeofjson解析
// json格式
var people='{"authors": [{"firstName": "AAA","lastName": "BBB"},'
+' {"firstName": "CCC&
- 流程系统设计的层次和目标
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设计模式数据结构sql框架脚本
流程系统设计的层次和目标
 
- RMAN List和report 命令
daizj
oraclelistreportrman
LIST 命令
使用RMAN LIST 命令显示有关资料档案库中记录的备份集、代理副本和映像副本的
信息。使用此命令可列出:
• RMAN 资料档案库中状态不是AVAILABLE 的备份和副本
• 可用的且可以用于还原操作的数据文件备份和副本
• 备份集和副本,其中包含指定数据文件列表或指定表空间的备份
• 包含指定名称或范围的所有归档日志备份的备份集和副本
• 由标记、完成时间、可
- 二叉树:红黑树
dieslrae
二叉树
红黑树是一种自平衡的二叉树,它的查找,插入,删除操作时间复杂度皆为O(logN),不会出现普通二叉搜索树在最差情况时时间复杂度会变为O(N)的问题.
红黑树必须遵循红黑规则,规则如下
1、每个节点不是红就是黑。 2、根总是黑的 &
- C语言homework3,7个小题目的代码
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1、打印100以内的所有奇数。
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i;
for (i=1; i<=100; i++)
{
if (i%2 != 0)
printf("%d ", i);
}
return 0;
}
2、从键盘上输入10个整数,
- 自定义按钮, 图片在上, 文字在下, 居中显示
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自定义
#import <UIKit/UIKit.h>
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-(void)setFrame:(CGRect)frame ImageName:(NSString*)imageName Target:(id)target Action:(SEL)action Title:(NSString*)title Font:(CGFloa
- MySQL查询语句练习题,测试足够用了
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1.创建student和score表
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- 转:MyBatis Generator 详解
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- 让程序员少走弯路的14个忠告
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工作计划学习
无论是谁,在刚进入某个领域之时,有再大的雄心壮志也敌不过眼前的迷茫:不知道应该怎么做,不知道应该做什么。下面是一名软件开发人员所学到的经验,希望能对大家有所帮助
1.不要害怕在工作中学习。
只要有电脑,就可以通过电子阅读器阅读报纸和大多数书籍。如果你只是做好自己的本职工作以及分配的任务,那是学不到很多东西的。如果你盲目地要求更多的工作,也是不可能提升自己的。放
- nginx和NetScaler区别
流浪鱼
nginx
NetScaler是一个完整的包含操作系统和应用交付功能的产品,Nginx并不包含操作系统,在处理连接方面,需要依赖于操作系统,所以在并发连接数方面和防DoS攻击方面,Nginx不具备优势。
2.易用性方面差别也比较大。Nginx对管理员的水平要求比较高,参数比较多,不确定性给运营带来隐患。在NetScaler常见的配置如健康检查,HA等,在Nginx上的配置的实现相对复杂。
3.策略灵活度方
- 第11章 动画效果(下)
onestopweb
动画
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- FAQ - SAP BW BO roadmap
blueoxygen
BOBW
http://www.sdn.sap.com/irj/boc/business-objects-for-sap-faq
Besides, I care that how to integrate tightly.
By the way, for BW consultants, please just focus on Query Designer which i
- 关于java堆内存溢出的几种情况
tomcat_oracle
javajvmjdkthread
【情况一】:
java.lang.OutOfMemoryError: Java heap space:这种是java堆内存不够,一个原因是真不够,另一个原因是程序中有死循环; 如果是java堆内存不够的话,可以通过调整JVM下面的配置来解决: <jvm-arg>-Xms3062m</jvm-arg> <jvm-arg>-Xmx
- Manifest.permission_group权限组
阿尔萨斯
Permission
结构
继承关系
public static final class Manifest.permission_group extends Object
java.lang.Object
android. Manifest.permission_group 常量
ACCOUNTS 直接通过统计管理器访问管理的统计
COST_MONEY可以用来让用户花钱但不需要通过与他们直接牵涉的权限
D