ORB_SLAM2源码解析－框架

看了很多SLAM的源码阅读和解析了，有的人已经写了很好了，但是对于一个刚入门的菜鸟来说还是看不太懂，没办法具体到每一个函数的功能，虽然大体的框架知道是怎么回事，但是细细想又搞不明白，所以决定自己写一个博客来详细记录学习的过程，重要的是做笔记，要不然总是忘记。

首先从框架说起，下面的代码来自ORB_SLAM2中的mono_kitti.cc

#include
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#include

#include

#include"System.h"

using namespace std;

void LoadImages(const string &strSequence, vector &vstrImageFilenames,
                vector &vTimestamps);

int main(int argc, char **argv)
{
    if(argc != 4)
    {
        cerr << endl << "Usage: ./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl;
        return 1;
    }

    // Retrieve paths to images
    //检索图片位置
    vector vstrImageFilenames;
    vector vTimestamps;
    LoadImages(string(argv[3]), vstrImageFilenames, vTimestamps);

    int nImages = vstrImageFilenames.size();

    // Create SLAM system. It initializes all system threads and gets ready to process frames.
    ORB_SLAM2::System SLAM(argv[1],argv[2],ORB_SLAM2::System::MONOCULAR,true);

    // Vector for tracking time statistics
    vector vTimesTrack;
    vTimesTrack.resize(nImages);

    cout << endl << "-------" << endl;
    cout << "Start processing sequence ..." << endl;
    cout << "Images in the sequence: " << nImages << endl << endl;

    // Main loop
    cv::Mat im;
    for(int ni=0; ni >(t2 - t1).count();

        vTimesTrack[ni]=ttrack;

        // Wait to load the next frame
        double T=0;
        if(ni0)
            T = tframe-vTimestamps[ni-1];

        if(ttrack &vstrImageFilenames, vector &vTimestamps)
{
    ifstream fTimes;
    string strPathTimeFile = strPathToSequence + "/times.txt";
    fTimes.open(strPathTimeFile.c_str());
    while(!fTimes.eof())
    {
        string s;
        getline(fTimes,s);
        if(!s.empty())
        {
            stringstream ss;
            ss << s;
            double t;
            ss >> t;
            vTimestamps.push_back(t);
        }
    }

    string strPrefixLeft = strPathToSequence + "/image_0/";

    const int nTimes = vTimestamps.size();
    vstrImageFilenames.resize(nTimes);

    for(int i=0; i

这部分代码最主要的是读取图片并将图片送进SLAM系统，还有一些其他的比如说保存轨迹信息之类的后面再细讲。

附上单目main函数的流程图：

 

以上都是个人理解，肯定有错误之处，也恳请大家帮忙指正，大家共同进步。