ros2 中欧拉角与四元数的转换

#include "tf2_msgs/msg/tf_message.hpp"
#include 
#include 

//欧拉角转四元数
  tf2::Quaternion orientation;
  float yaw=1;
  orientation.setRPY(0.0, 0.0, yaw);

//四元数转欧拉角
    tf2::Quaternion imu_quat(
      imu_data.orientation.x,
      imu_data.orientation.y,
      imu_data.orientation.z,
      imu_data.orientation.w);
    double roll, pitch, yaw;//定义存储r\p\y的容器
    tf2::Matrix3x3 m(imu_quat);
    m.getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换
    

ROS中的TF功能包中的欧拉角属于泰特 - 布赖恩角，是航模中常用的航向角。
按照自身坐标系旋转顺序是 Z–>Y–>X，叫做eulerYPR（Yaw Pitch Roll）；
按照外界坐标系（参考坐标系）的旋转顺序是x–>y–>z，叫做RPY（Roll Pitch Yaw）;
描述同一姿态时，以上两者的表示是等价的，即Yaw Pitch Roll的角度值是一样的，这在之后会进行证明。