ROS与UR机器人的通信及注意事项

建立通信

基本操作按照参考链接进行即可

注意事项

• 保护性停止
  在使用ROS控制机器人运行时，有多个参数对机器人最大运行速度进行限制。其中在运动规划阶段，由joint_limit.yaml对其限制，再对ur_driven下的max_joint参数进行比对，若超过则触发保护性停止。
  同时，在实际使用时，示教器上的速度百分比也是一个参考点。当实际运行速度，超过示教器上的值时，也将触发保护性停止。

• 运动规划的随机性
  在使用MoveGroup类使机器人发生运动时，在指定末端target pose后，对应多种构型，不同构型将产生不同的运动过程，要时刻注意是否发生碰撞。

• 晃动与偏差
  在使用moveit_msgs::ExecuteTrajectoryAction控制UR机器人运动时，需要先将机器人运行到初始点，再运行该轨迹。但在初始点处机器人运行会中断。考虑如下原因：
  在使用MoveGroup类使机器人发生运动时，机器人运动到目标点位置时抱闸停止，产生晃动或由于设置有Tolerence产生偏差。
  因此，为了使机器人运动更流畅，应该尽量使用轨迹规划再使机器人运动。

typedef actionlib::SimpleActionClient::ExecuteTrajectoryAction> moveit_client;
moveit_client ac("execute_trajectory",true);
moveit_msgs::ExecuteTrajectoryGoal goal;
goal.trajectory = trajectory;
ac.sendGoal(goal);


typedef boost::shared_ptr::planning_interface::MoveGroupInterface> MoveGroupPtr;
MoveGroupPtr move_group_ptr;
move_group_ptr->move;

参考

http://wiki.ros.org/universal_robot/Tutorials/Getting%20Started%20with%20a%20Universal%20Robot%20and%20ROS-Industrial
https://blog.csdn.net/wxflamy/article/details/79102661

interface_hardware -> type
https://github.com/iron-ox/ur_modern_driver/commit/883070d0b6c0c32b78bb1ca7155b8f3a1ead416c#diff-a47d7e047d071bd32ab01539fc9e4c10R181