Ubuntu18.04下安装PCL1.9.1

这篇文章给出在Ubunt18.04版本下编译安装PCL1.9.1的解决方案。安装的麻烦之处在于需要安装很多依赖库。
（开题两个多月，什么都没搞，心情不错装个pcl，科研要搞起来了，playboy。。。）

STEP 1 :安装依赖库

方法一 使用官方预编译版本安装

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
sudo apt-get update  
sudo apt-get install libpcl-dev

我就是用的这个方法，还没遇到问题，嘻嘻嘻

方法二 自己编译（推荐）

将以下内容保存为install_pcl_dependences.sh ，使用在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

以上两个方法自己选一个即可，有的时候安装官方预编译版往往容易出现问题，因而可以采用自己编译的方式安装。

---

STEP 2 ：从github 下载pcl1.8

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 

可能需要安装git，sudo apt-get install git就好

---

STEP 3 ：编译安装

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  

大约半个小时，耐心等待
可能需要安装cmake

cmake安装：见博文

https://blog.csdn.net/yingmai7741/article/details/86532382

接下来

sudo make install

---

STEP 4 :安装可视化库依赖

安装OpenNI,OpenNI2

sudo apt-get install libopenni-dev 
sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor

sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.2.147-x64.deb 
sudo dpkg -i codemeter_6.80.3312.500_amd64.deb

这两个文件下载地址：
1、https://www.ensenso.com/support/sdk-download/
2、https://www.wibu.com/support/user/downloads-user-software.html
接下来

sudo apt-get -f install

---

STEP 5 ：测试安装结果

切换到pcl安装目录，找一个点云文件（如果没有，可以到这里下载）,输入以下代码查看

pcl_viewer model.pcd

正常情况下会显示点云文件
哈哈哈，搞定，可以开始科研了。。。

作者：汪大帅
来源：CSDN
原文：https://blog.csdn.net/yingmai7741/article/details/86531850
版权声明：本文为博主原创文章，转载请附上博文链接！

[1]: https://blog.csdn.net/zyc121561/article/details/80077248?utm_source=blogxgwz0
[2]: https://www.linuxidc.com/Linux/2018-09/154165.htm
[3]: https://www.ensenso.com/support/sdk-download/
[4]: https://www.wibu.com/support/user/downloads-user-software.html