IGH (EtherCAT Master Linux on PC)编译教程

1、下载源码

去IGH官网下载1.5.2版本。
注意：文档说明了Linux内核版本必须为2.x/3.x，所以笔者这里用的Ubuntu14.04，内核版本为3.13；

2、编译源码

（1）解压源码包

tar -xjf ethercat-1.5.2.tar.bz2
cd ethercat-1.5.2/

（2）配置编译：
在运行./configure时要配置选项，我的配置是(–with-linux-dir:Linuxkernel sources,default=Use running kernel)：

此处如果指定Linux-dir会出现“No configured Linux kernelsources……”的错误；

./configure --with-linux-dir=/usr/src/linux-header-3.13.0-24 --enable-8139too=no --enable-wildcards=yes
make

这个地方可能会遇到g++未安装的问题，如果遇到，按照下面的方式安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install g++

继续

make modules

3、安装

make install
make modules_install

这时候可能又会遇到问题，描述为3个“Can’t read private key”，跳过不管它，gethub上有人说这个不会对程序有影响。

4、配置主站

安装完成后，会在/opt/目录下生成一个etherlab/文件夹，其中包括库文件什么的。进入这个文件夹：

cd /opt/etherlab  
vim etc/sysconfig/ethercat

这时候有可能会提示你的系统中没有安装vim，并且列出了可用的vim软件包（如果前面运行了update），如果没有列出可以运行一下update，那我们就安装呗：

apt-get install vim

继续
在MASTER0_DEVICE=”“填写你的以太网卡的MAC地址（ifconfig获取），DEVICE_MODULES=”generic”，保存退出（请自行搜索vim的用法）。
在/etc目录下新建一个sysconfig/的文件夹，将修改后的ethercat文件复制到刚刚新建的文件中：

mkdir /etc/sysconfig/
cp etc/sysconfig/ethercat  /etc/sysconfig/
ln -s /opt/etherlab/etc/init.d/ethercat  /etc/init.d/

为了让EtherCAT 主站能开机自启动，将ethercat设置为开机自启动服务。这里我采用的是sysv-rc-conf 工具，先安装sysv-rc-conf:

apt-get install sysv-rc-conf

安装完成后，运行sysv-rc-conf：

sysv-rc-conf

这时会打开一个图形界面，找到ethercat用“space”键设置为S运行级，按Q退出。
先不要着急启动ethercat，还有关键的一步，运行如下的命令：

depmod

5、启动主站

/etc/init.d/ethercat start

如果安装没有问题，会出现下面的提示：
Starting EtherCAT master 1.5.2 done
大功告成！

6、添加命令行工具

vim ~/.bashrc

　　在其中添加如下代码：

PATH=$PATH:/opt/etherlab/bin

　　再执行：

source ~/.bashrc

　　这时候就可以使用ethercat命令行工具了。