Mac下pcl的安装及pcl_viewer的使用

问题引入

在进行 slam 14 讲第五章拼接点云实践时，涉及到 pcl 及 pcl_viewer 的使用。

PCL 的安装

• brew install pcl

pcl_viewer命令无效的解决办法

在 brew 安装的所有文件目录下/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5路径下有个pcl_viewer的.app文件，进入其包内，可以看到pcl_viewer的可执行程序；使用第二个命令行调用要展示的pcd文件。

cd /usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS

./pcl_viewer /Users/inger/code/slambook14/ch5/pclMap/cmake-build-debug/map.pcd

添加环境变量，从而通过命令行调用 pcl_viewer 查看点云图像

open -e .bash_profile

添加一行：

export PATH=${PATH}:/usr/local/Cellar/pcl/1.9.1_5/pcl_viewer.app/Contents/MacOS

保存后关闭，输入命令行

source .bash_profile

最终效果如上图，在命令行直接输入 pcl_viewer pcd文件路径即可实现相应效果。

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参考博客：

• Mac下pcl_viewer命令无效的解决办法