关于MSF——EKF框架源代码的下载与使用

下载

1. 新建一个工作空间：mkdir /haha/src
2. cd /haha/src
3. catkin_init_workspace
4. cd ..
5. catkin_make
6. cd haha/src/

7. 下载glog：git clone https://github.com/ethz-asl/glog_catkin.git

8. 下载 catkin_simple：git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git

9. 下载 asctec_mav_framework：git clone https://github.com/ethz-asl/asctec_mav_framework.git

10. 最后下载 Ethzasl MSF Framework 框架源代码：git clone https://github.com/ethz-asl/ethzasl_msf.git

11. 参考：这个博主

配置

下载后重新编译下工作空间，即重复上面的第五步。但是呢在重新编译的过程中会出现下面的问题的

所以需要再次下载一点东西（glog）

1. 下载：git clone https://github.com/google/glog
2. 配置：sudo apt-get install autoconf automake libtool
3. 编译和安装：

进入源码根目录（glog_master文件夹）

./autogen.sh
        ./configure
         make -j 24
        sudo make install

在编译过程中也会存在问题，基本是权限问题，改变下就行了，最好使用777的命令。

最后可能存在如下的问题，原因也是缺少相应的包了。参考：这个博主

此问题在刚才建立的src文件夹中拷贝代码就可以了： git clone  https://github.com/ethz-asl/mav_comm.git

最后再此进行编译即可，我的成功了。有问题大家即使交流。