小四轴DIY日记 促使化4个电机

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函数原型： static void Tim2_init(void)
功 能： tim2初始化
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static void Tim2_init(void)
{
uint16_t TIM_Prescaler;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

TIM_Prescaler = 72000000/(PWM_MAX+1)/PWM_HZ -1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_MAX; //PWM计数上限   
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM_Prescaler; //设置用来作为TIM2时钟频率除数的预分频值，4分频

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上计数模式
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseStructure中指定的参数初始化外设TIM2

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure); 
TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的预装载寄存器
TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR2上的预装载寄存器
TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR3上的预装载寄存器
TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR4上的预装载寄存器

TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外设

}

/********************************************************************
函数原型： void Motor_Init(void)
功 能： PWM初始化
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void Motor_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
//使能电机用的时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);
//设置电机使用到得管脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

Tim2_init();
PrintString("\r\n PWM      初始化完成！");

}

/********************************************************************
函数原型： void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4)
功 能： 电机驱动
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void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4)
{
TIM2->CCR1 = duty1;
TIM2->CCR2 = duty2;
TIM2->CCR3 = duty3;
TIM2->CCR4 = duty4;
}