OpenMV简介
概述
非常易用和低价的机器视觉开发组件
可以编程调用图像处理的算法进行开发
应用举例：自动追球车、巡线车、自动追脸四旋翼、追球云台
内置算法举例：滤波、颜色追踪、AptilTag、二维码、条形码、人脸识别、人眼追踪（瞳孔识别）、直线识别、圆形识别、矩形识别、数字识别、线性回归-巡线、模板匹配、特征点追踪、光流、边缘检测、录制视频、mavlink
性能非常强大的主控芯片STM32F7参数：主频216MHZ、512KB RAM、2Mflash、色块追踪帧率可达85~90帧
感光元件OV7725,80FPS下处理640x480(8-bit)gray、320x240(16-bit) RGB565
非常易于使用，可调用封装好的图像处理函数
内置Micro Python解释器，可以直接用Python(MicroPython)编程,高级数据结构使你很容易在机器视觉算法中处理复杂的输出，编写你所有的逻辑，如字符串的方法，可以调用Python库，如json、正则、struct、socket
全速USB(12Mbs)连入电脑时，会自动弹出一个U盘，用来直接保存程序
板载接口10位IO(输出3.3V且5V兼容):AD/DA(12bit)、SPI(54Mbs)(传送图像流数据)、I2C、2UART、3舵机接口
wifi扩展板采用atwinc1500，传输速率48Mbps，PC端输入网址实时查看图像
SD卡保存图片、录制视频，调用模板匹配算法时，使用存储图片进行匹配识别
标准M12镜头底座,标配视角120度、无畸变视角90度
标配镜头焦距2.8mm、无畸变镜头3.6mm
强大IDE，内置例程和工具：实时显示图像、图像直方图、颜色直方图、rgb|gray|lab|yuv阈值助手、teriminal调试、串口助手、 REPL交互式运行Python命令、一键下载程序
算法
Frame Differencing帧差分算法
查看场景中的运动情况，可用于安全应用
Color Tracking颜色追踪
在图像中一次检测多达16种颜色(实际上永远不会想要找到超过4种颜色)，并且每种颜色都可以有任意数量的不同的斑点,得到每个Blob的位置，大小，中心和方向，使用颜色跟踪，用于日光跟踪，线跟踪，目标跟踪
Marker Tracking标记跟踪
检测颜色组的颜色，在对象上放置颜色标签(2种或多种颜色的标签)，会获取标签对象的内容
Face Detection人脸检测
检测脸,处理Haar模板进行通用对象检测，配有内置的Frontal Face 模板和Eye Haar模板来检测人脸和眼睛
Eye Tracking眼动跟踪
使用眼动跟踪来检测某人的注视方向,可用来控制机器人,眼睛跟踪检测瞳孔的位置，同时检测图像中是否有眼睛
Optical Flow光流
使用光流来检测面前的画面,可使用四旋翼上的光流稳定在空中
QR Code Detection/Decoding二维码检测/解码
在其视野中读取QR码，通过QR码检测/解码，使智能机器人读取环境中的标签
Data Matrix Detection/Decoding矩阵码检测/解码
检测和解码矩阵码(2D条形码)
Linear Barcode Decoding条形码
处理1D条形码,可解码 EAN2, EAN5, EAN8, UPCE, ISBN10, UPCA,EAN13, ISBN13, I25, DATABAR, DARABAR_EXP, CODABAR, CODE39, CODE93, 和 CODE128
AprilTag Tracking标记跟踪
比QR码更好，追踪到160x120的AprilTags，高达约12 FPS,AprilTags是旋转不变，尺度不变，剪切不变和照明不变的最先进的基准标记
Line Detection直线检测
可以在满帧率下，快速完成无限长的直线检测,且可以找到非无限长的线段
Template Matching模板匹配
使用模板匹配来检测视野中是否有模板相似的图片,如使用模板匹配来查找PCB上的标记或读取显示器上的已知数字
Image Capture图像捕捉
捕获高达320x240 RGB565（或640x480灰度）BMP / JPG / PPM / PGM图像,可直接在Python脚本中控制如何捕获图像，使用机器视觉的算法，进行绘制直线，绘制字符，然后保存
Video Recording视频录制
记录多达320x240 RGB565（或640x480灰度）MJPEG视频或GIF图像,可在Python脚本中直接控制如何将每个视频帧记录，并完全控制视频录制的开始和结束,且像拍摄图像一样，使用机器视觉的算法，进行绘制直线，绘制字符，然后保存
规格
处理器
ARM 32-bit Cortex-M7 CPU
w/ Double Precision FPU
216 MHz (462 DMIPS)
Core Mark Score: 1082
(compare w/ Raspberry Pi Zero: 2060)
RAM Layout
128KB .DATA/.BSS/Heap/Stack
384KB FrameBuffer/Stack
512KB Total
Flash Layout
32KB Bootloader
96KB EmbeddedFlash Drive
1920KB Firmware
2MB Total
电气信息
All pins are 5V tolerant with 3.3V output.All pins can sink or source up to 25mA. P6 is not 5V tolerant in ADC or DACmode. Up to 120mA may be sinked or sourced in total between all pins. VIN maybe between 3.6V and 5V. Do not draw more than 250mA from your OpenMV Cam's 3.3Vrail.
最大支持的像素
Grayscale: 640x480and under
RGB565: 320x240and under
Grayscale JPEG: 640x480 and under
RGB565 JPEG: 640x480 and under
镜头信息
Focal Length: 2.8mm
Aperture: F2.0
Format: 1/3"
Angle (Field-of-View): 115°
Mount: M12*0.5
IR Cut Filter: 650nm (removable)
重量 16g
长度 45mm
宽度 36mm
高度 30mm
功耗
Idle - No μSD Card 110mA @ 3.3V
Idle - μSD Card 110mA @ 3.3V
Active - No μSD Card 190mA @ 3.3V
Active - μSD Card 200mA @ 3.3V
温度范围
存储 -40°C to 125°C
运行 -20°C to 70°C