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- 【自控原理】从零点出现的顺序到状态空间实现:揭示系统可控可观性的本质
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自动控制理论
【自控原理】从零点出现的顺序到状态空间实现:揭示系统可控可观性的本质导语:阅读了吴麒老师的自动控制原理2.9.4传递函数的解耦零点章节,作者详细阐述了对于出现零极点相消的传递函数,零点在系统流程中出现的先后会分别导致不可控和不可观两种情况。我产生了如下困惑:1.在经典控制理论下出现的不可控与不可观性质与线代控制理论中的不可控与不可观如何统一?2.仅看一个系统的传递函数显然是无法知道其零点出现的先后
- 如何构建船舵舵角和船的航向之间的动力学方程?它是一个一阶惯性环节吗?
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提问船舵和船的航向之间的动力学方程是什么?是一个一阶惯性环节吗?回答船舵和船的航向(航向角)之间的动力学关系并不是一个简单的一阶惯性环节,虽然在某些简化控制模型中可以近似为一阶系统。实际上,这一过程涉及船体的惯性、阻尼、水动力效应、舵效应和操纵延迟等多个因素,其本质是一个非线性、耦合的多变量系统。但我们可以从控制理论角度讨论常见的简化模型。一、舵角与航向角之间的经典简化模型在初步控制设计中,常用一
- 电源控制环路补偿设计
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硬件开发嵌入式硬件单片机嵌入式硬件电路设计环路补偿开关电源
在电源设计中,环路补偿一直是一个令许多硬件工程师头疼的问题。无论是资深工程师还是新入行的设计师,在面对环路补偿时,往往依赖经验和实验调试。然而,一旦系统表现不佳,或出现震荡、超调等问题,缺乏理论支持将使问题变得难以定位。特别是在反激拓扑中,由于右半平面零点(RHPZ)的存在,环路补偿尤为复杂。因此,掌握控制理论、传递函数与Bode图的解析能力,对于实现稳定、高性能的电源系统至关重要。一、控制环路与
- 马尔可夫决策过程(MDP):从理论到实践的系统探讨
碳酸的唐
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引言马尔可夫决策过程(MarkovDecisionProcess,MDP)作为现代决策理论的基石,为序贯决策问题提供了严格的数学框架。本文旨在系统探讨MDP的理论基础、求解算法及其实际应用,同时通过可视化方式直观展现MDP模型的形成过程与内在机制。MDP在强化学习、运筹学、控制理论等多个领域具有深远影响,已成为人工智能研究中不可或缺的理论工具。通过马尔可夫性质,MDP能够在保持计算可行性的前提下,
- 神经网络与传统控制融合:数据驱动控制系统架构探索
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```html机器人学习算法解析与自主学习系统研究机器人学习算法解析与自主学习系统研究随着人工智能技术的飞速发展,机器人学习算法成为了研究热点之一。机器人学习不仅涉及传统的控制理论和机器学习方法,还结合了强化学习、深度学习等现代技术手段,为实现更加智能、灵活的机器人提供了可能。本文将对机器人学习算法进行详细解析,并探讨其在构建自主学习系统中的应用。一、机器人学习的基本概念机器人学习是指通过某种方式
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- 人工智能之数学基础:复矩阵
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- 机械臂控制的基础知识
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在现代工业中,机械臂的自动化控制已经成为智能制造的重要一环。控制机械臂涉及多个学科,包括机械设计、运动学、控制理论和编程等。本文将从以下几个方面介绍机械臂控制的核心知识点:机械臂的构成、运动学分析、动力学建模、控制方法及编程实现。1.机械臂的基本构成机械臂由多个关节(通常是旋转或直线关节)和连杆组成,这些关节与连杆共同形成机械臂的运动机构。机械臂的关节一般是通过电动机或液压驱动器驱动,每个关节的运
- ros2_control 使用教程(一)
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ROS&ROS2教程机器人自动驾驶人工智能控制工程机械臂移动机器人ROS2
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- 书籍-《控制理论的数学导论(第三版)》
机器人数学
书籍:AMathematicalIntroductiontoControlTheory作者:ShlomoEngelberg出版:WorldScientificPublishingCompany编辑:陈萍萍的公主@一点人工一点智能下载:《控制理论的数学导论(第三版)》01书籍介绍本书在数学严谨性和工程应用之间达到了完美的平衡,有助于学生全面理解控制理论的数学和工程层面。本书不仅有效运用了MATLAB
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- 目标:掌握无位置传感器(FOC)控制PMSM的设计与实现
老衲在深渊
电赛单片机嵌入式硬件电赛无位置传感电机
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- matlab 模糊pid实现温度控制
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1、内容简介matlab162-模糊pid实现温度控制可以交流、咨询、答疑2、内容说明略基于PID电加热炉温度控制系统设计摘要电加热炉随着科学技术的发展和工业生产水平的提高,已经在冶金、化工、机械等各类工业控制中得到了广泛应用,并且在国民经济中占有举足轻重的地位。对于这样一个具有非线性、大滞后、大惯性、时变性、升温单向性等特点的控制对象,很难用数学方法建立精确的数学模型,因此用传统的控制理论和方法
- 【梯度下降算法】
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梯度下降算法:第一章梯度下降的历史沿革1.1优化方法的演进脉络从17世纪牛顿时代的数值解法,到20世纪最优控制理论的发展,直至现代机器学习对优化算法的特殊需求,梯度下降算法在数学优化史上占据重要地位。1947年FrankRosenblatt在感知机研究中首次系统应用梯度下降思想1.2机器学习时代的复兴21世纪深度学习革命使梯度下降算法获得新生:2006年Hinton团队在深度信念网络中的突破应用2
- 书籍-《车辆动力学的控制应用》
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书籍:ControlApplicationsofVehicleDynamics作者:JingshengYu,VladimirVantsevich出版:CRCPress编辑:陈萍萍的公主@一点人工一点智能下载:书籍下载-《车辆动力学的控制应用》01书籍介绍本书介绍了汽车动力学和控制理论的基本知识,并结合NILabVIEW软件产品的应用,为设计先进的车辆动力学及车辆系统控制器提供了实用且高度技术性的指
- 储能变流器硬件工程师能力提升路径
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储能变流器(PCS,PowerConversionSystem)作为储能系统的核心部件,其硬件设计涉及电力电子、控制理论、热管理、电磁兼容(EMC)等多领域技术。以下是储能变流器行业硬件工程师需要具备的核心能力,以及技术提升的路径建议:一、储能变流器硬件工程师的核心能力电力电子基础能力拓扑设计与分析:熟悉Boost/Buck、双向DC-DC、三相逆变器、LLC谐振变换器等拓扑结构,并能根据效率、成
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根轨迹分析根轨迹方法是一种图解法,他是古典控制理论中对系统进行分析和综合的基本方法之一。由于根轨迹图直观地描述了系统特征方程的根(线性系统的闭环极点)在s平面上的分布,因此用根轨迹法分析自动控制系统十分方便,在工程实践中也获得了广泛的应用。根轨迹反映了对于系统某一参数改变时,对系统的影响,从而较好的解决了高阶系统控制过程性能分析与计算。可以很直观的看出增加开环零极点对系统闭环特性的影响,可以通过增
- 自动控制原理研究
南风过闲庭
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1.1定义与研究对象自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。其核心在于利用物理装置或控制算法,在无人直接干预的情况下,对被控对象进行合理的控制,使被控量保持恒定或按照预定规律变化。例如在工业生产中,通过自动控制系统可以精确控制温度、压力、流量等参数,确保生产过程的稳定性和产品质量的一致性。自动控制理论的研究对象涵盖了广泛的领域,包括工业自动化、航空航天、交通运输、机器人技术等。在工业自动化中
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- PLC自动化工程师成长学习过程
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PLC自动化工程师成长学习路径:从入门到精通的五个阶段PLC(可编程逻辑控制器)是工业自动化领域的核心设备,PLC工程师需要具备跨学科的知识体系和实践能力。以下是PLC工程师从入门到精通的成长路径,分为五个阶段。第一阶段:基础知识储备(0-6个月)目标:建立自动化领域的基础理论框架。学科基础电工电子基础:学习电路分析、模拟/数字电路、电气元件(继电器、接触器、传感器)原理。自动化原理:理解控制理论
- 拉普拉斯逆变换 (Inverse Laplace Transform)
正是读书时
知识点信号处理信息与通信
拉普拉斯逆变换(InverseLaplaceTransform)概述拉普拉斯逆变换是拉普拉斯变换的逆过程,用于将频域中的函数转换回时域。拉普拉斯变换在信号处理、控制理论和系统分析中具有广泛的应用,而拉普拉斯逆变换则用于将分析得到的结果转换回时域,以便理解和应用实际的系统行为。定义(以单边s变换举例)设\(F(s)\)是一个复变量\(s\)的函数,且\(F(s)\)是某个时域函数\(f(t)\)的拉
- 自动驾驶领域成长方案
树上求索
自动驾驶人工智能机器学习
一、学习目标成为自动驾驶领域专家,全面掌握自动驾驶技术体系,能独立进行自动驾驶系统设计、开发与优化,解决实际工程问题。二、成长阶段(一)基础理论奠基期(1-2年)专业知识学习:学习数学(高等数学、线性代数、概率论与数理统计、数值分析等),为理解算法和模型提供数学基础;深入研究自动驾驶涉及的专业课程,如控制理论、传感器原理(激光雷达、摄像头、毫米波雷达等)、机器学习(监督学习、无监督学习、深度学习)
- FPGA电机控制
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FPGA控制电机
随着现在电力电子技术、微电子技术和电机控制理论技术的发展,电机控制器的发展经过了一下几个阶段:1、模拟电路控制阶段:优点:模拟控制器响应速度快,调速范围宽等。缺点:需要的元器件多,设计复杂,调试困难,并且难以实现复杂的电机控制算法。2、单片机(MCU)控制阶段:优点:单片机价格便宜,易于控制,广泛应用于低端电机控制领域。缺点:单片机采用RISC流水总线结构、且资源有限,开发周期长,运算处理慢,实时
- ROS2海龟仿真:两只海龟跟踪实验(一只键盘控制,一只自动跟随)
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linuxc++人工智能机器人
控制理论与工程应用基础作业1.环境准备确保ROS2已安装,并可以正常运行turtlesim模拟环境。首先,测试turtlesim节点是否能够正常启动:ros2runturtlesimturtlesim_node正常运行,关闭页面。2.创建功能包进入~/colcon_ws/src文件目录,使用以下命令创建一个新的ROS2功能包,命名为cpp_a_follow_turtle_pkg,并添加必要的依赖关
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卢京潮自动控制原理ppt
自控好难TAT参考资料:河海大学自动控制原理PPT使用软件:Word+幕布自动控制原理第一章绪论1.1自动控制的发展历史分类经典控制理论、现代控制理论、智能控制(后者包含前者)经典控制理论方法:以传递函数为基础的频域法(线性)对象:单输入-单输出一类定常控制系统的分析与设计问题手段:图解特点:定性分析,这些理论由于其发展较早,现已日臻成熟(主要特点:用图形的方法定性分析闭环系统的稳定性及性能)目标
- 自动控制原理二阶系统瞬态响应和稳定性实验研究报告
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自动化课程设计学习方法
一、引言1.1研究背景与目的在自动控制领域,二阶系统作为一类典型且基础的系统,广泛应用于众多实际工程场景,如航空航天中飞行器的姿态控制、工业自动化里的电机调速系统以及机器人运动控制等。对二阶系统的深入研究,在自动控制理论与实践中占据着举足轻重的地位。二阶系统的动态特性直接关乎整个控制系统的性能表现。瞬态响应能够直观反映系统在受到输入信号激励后,从初始状态过渡到稳定状态的动态过程;稳定性则是确保系统
- Maven
Array_06
eclipsejdkmaven
Maven
Maven是基于项目对象模型(POM), 信息来管理项目的构建,报告和文档的软件项目管理工具。
Maven 除了以程序构建能力为特色之外,还提供高级项目管理工具。由于 Maven 的缺省构建规则有较高的可重用性,所以常常用两三行 Maven 构建脚本就可以构建简单的项目。由于 Maven 的面向项目的方法,许多 Apache Jakarta 项目发文时使用 Maven,而且公司
- ibatis的queyrForList和queryForMap区别
bijian1013
javaibatis
一.说明
iBatis的返回值参数类型也有种:resultMap与resultClass,这两种类型的选择可以用两句话说明之:
1.当结果集列名和类的属性名完全相对应的时候,则可直接用resultClass直接指定查询结果类
- LeetCode[位运算] - #191 计算汉明权重
Cwind
java位运算LeetCodeAlgorithm题解
原题链接:#191 Number of 1 Bits
要求:
写一个函数,以一个无符号整数为参数,返回其汉明权重。例如,‘11’的二进制表示为'00000000000000000000000000001011', 故函数应当返回3。
汉明权重:指一个字符串中非零字符的个数;对于二进制串,即其中‘1’的个数。
难度:简单
分析:
将十进制参数转换为二进制,然后计算其中1的个数即可。
“
- 浅谈java类与对象
15700786134
java
java是一门面向对象的编程语言,类与对象是其最基本的概念。所谓对象,就是一个个具体的物体,一个人,一台电脑,都是对象。而类,就是对象的一种抽象,是多个对象具有的共性的一种集合,其中包含了属性与方法,就是属于该类的对象所具有的共性。当一个类创建了对象,这个对象就拥有了该类全部的属性,方法。相比于结构化的编程思路,面向对象更适用于人的思维
- linux下双网卡同一个IP
被触发
linux
转自:
http://q2482696735.blog.163.com/blog/static/250606077201569029441/
由于需要一台机器有两个网卡,开始时设置在同一个网段的IP,发现数据总是从一个网卡发出,而另一个网卡上没有数据流动。网上找了下,发现相同的问题不少:
一、
关于双网卡设置同一网段IP然后连接交换机的时候出现的奇怪现象。当时没有怎么思考、以为是生成树
- 安卓按主页键隐藏程序之后无法再次打开
肆无忌惮_
安卓
遇到一个奇怪的问题,当SplashActivity跳转到MainActivity之后,按主页键,再去打开程序,程序没法再打开(闪一下),结束任务再开也是这样,只能卸载了再重装。而且每次在Log里都打印了这句话"进入主程序"。后来发现是必须跳转之后再finish掉SplashActivity
本来代码:
// 销毁这个Activity
fin
- 通过cookie保存并读取用户登录信息实例
知了ing
JavaScripthtml
通过cookie的getCookies()方法可获取所有cookie对象的集合;通过getName()方法可以获取指定的名称的cookie;通过getValue()方法获取到cookie对象的值。另外,将一个cookie对象发送到客户端,使用response对象的addCookie()方法。
下面通过cookie保存并读取用户登录信息的例子加深一下理解。
(1)创建index.jsp文件。在改
- JAVA 对象池
矮蛋蛋
javaObjectPool
原文地址:
http://www.blogjava.net/baoyaer/articles/218460.html
Jakarta对象池
☆为什么使用对象池
恰当地使用对象池化技术,可以有效地减少对象生成和初始化时的消耗,提高系统的运行效率。Jakarta Commons Pool组件提供了一整套用于实现对象池化
- ArrayList根据条件+for循环批量删除的方法
alleni123
java
场景如下:
ArrayList<Obj> list
Obj-> createTime, sid.
现在要根据obj的createTime来进行定期清理。(释放内存)
-------------------------
首先想到的方法就是
for(Obj o:list){
if(o.createTime-currentT>xxx){
- 阿里巴巴“耕地宝”大战各种宝
百合不是茶
平台战略
“耕地保”平台是阿里巴巴和安徽农民共同推出的一个 “首个互联网定制私人农场”,“耕地宝”由阿里巴巴投入一亿 ,主要是用来进行农业方面,将农民手中的散地集中起来 不仅加大农民集体在土地上面的话语权,还增加了土地的流通与 利用率,提高了土地的产量,有利于大规模的产业化的高科技农业的 发展,阿里在农业上的探索将会引起新一轮的产业调整,但是集体化之后农民的个体的话语权 将更少,国家应出台相应的法律法规保护
- Spring注入有继承关系的类(1)
bijian1013
javaspring
一个类一个类的注入
1.AClass类
package com.bijian.spring.test2;
public class AClass {
String a;
String b;
public String getA() {
return a;
}
public void setA(Strin
- 30岁转型期你能否成为成功人士
bijian1013
成功
很多人由于年轻时走了弯路,到了30岁一事无成,这样的例子大有人在。但同样也有一些人,整个职业生涯都发展得很优秀,到了30岁已经成为职场的精英阶层。由于做猎头的原因,我们接触很多30岁左右的经理人,发现他们在职业发展道路上往往有很多致命的问题。在30岁之前,他们的职业生涯表现很优秀,但从30岁到40岁这一段,很多人
- [Velocity三]基于Servlet+Velocity的web应用
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velocity
什么是VelocityViewServlet
使用org.apache.velocity.tools.view.VelocityViewServlet可以将Velocity集成到基于Servlet的web应用中,以Servlet+Velocity的方式实现web应用
Servlet + Velocity的一般步骤
1.自定义Servlet,实现VelocityViewServl
- 【Kafka十二】关于Kafka是一个Commit Log Service
bit1129
service
Kafka is a distributed, partitioned, replicated commit log service.这里的commit log如何理解?
A message is considered "committed" when all in sync replicas for that partition have applied i
- NGINX + LUA实现复杂的控制
ronin47
lua nginx 控制
安装lua_nginx_module 模块
lua_nginx_module 可以一步步的安装,也可以直接用淘宝的OpenResty
Centos和debian的安装就简单了。。
这里说下freebsd的安装:
fetch http://www.lua.org/ftp/lua-5.1.4.tar.gz
tar zxvf lua-5.1.4.tar.gz
cd lua-5.1.4
ma
- java-14.输入一个已经按升序排序过的数组和一个数字, 在数组中查找两个数,使得它们的和正好是输入的那个数字
bylijinnan
java
public class TwoElementEqualSum {
/**
* 第 14 题:
题目:输入一个已经按升序排序过的数组和一个数字,
在数组中查找两个数,使得它们的和正好是输入的那个数字。
要求时间复杂度是 O(n) 。如果有多对数字的和等于输入的数字,输出任意一对即可。
例如输入数组 1 、 2 、 4 、 7 、 11 、 15 和数字 15 。由于
- Netty源码学习-HttpChunkAggregator-HttpRequestEncoder-HttpResponseDecoder
bylijinnan
javanetty
今天看Netty如何实现一个Http Server
org.jboss.netty.example.http.file.HttpStaticFileServerPipelineFactory:
pipeline.addLast("decoder", new HttpRequestDecoder());
pipeline.addLast(&quo
- java敏感词过虑-基于多叉树原理
cngolon
违禁词过虑替换违禁词敏感词过虑多叉树
基于多叉树的敏感词、关键词过滤的工具包,用于java中的敏感词过滤
1、工具包自带敏感词词库,第一次调用时读入词库,故第一次调用时间可能较长,在类加载后普通pc机上html过滤5000字在80毫秒左右,纯文本35毫秒左右。
2、如需自定义词库,将jar包考入WEB-INF工程的lib目录,在WEB-INF/classes目录下建一个
utf-8的words.dict文本文件,
- 多线程知识
cuishikuan
多线程
T1,T2,T3三个线程工作顺序,按照T1,T2,T3依次进行
public class T1 implements Runnable{
@Override
 
- spring整合activemq
dalan_123
java spring jms
整合spring和activemq需要搞清楚如下的东东1、ConnectionFactory分: a、spring管理连接到activemq服务器的管理ConnectionFactory也即是所谓产生到jms服务器的链接 b、真正产生到JMS服务器链接的ConnectionFactory还得
- MySQL时间字段究竟使用INT还是DateTime?
dcj3sjt126com
mysql
环境:Windows XPPHP Version 5.2.9MySQL Server 5.1
第一步、创建一个表date_test(非定长、int时间)
CREATE TABLE `test`.`date_test` (`id` INT NOT NULL AUTO_INCREMENT ,`start_time` INT NOT NULL ,`some_content`
- Parcel: unable to marshal value
dcj3sjt126com
marshal
在两个activity直接传递List<xxInfo>时,出现Parcel: unable to marshal value异常。 在MainActivity页面(MainActivity页面向NextActivity页面传递一个List<xxInfo>): Intent intent = new Intent(this, Next
- linux进程的查看上(ps)
eksliang
linux pslinux ps -llinux ps aux
ps:将某个时间点的进程运行情况选取下来
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/admin/blogs/2119469
http://eksliang.iteye.com
ps 这个命令的man page 不是很好查阅,因为很多不同的Unix都使用这儿ps来查阅进程的状态,为了要符合不同版本的需求,所以这个
- 为什么第三方应用能早于System的app启动
gqdy365
System
Android应用的启动顺序网上有一大堆资料可以查阅了,这里就不细述了,这里不阐述ROM启动还有bootloader,软件启动的大致流程应该是启动kernel -> 运行servicemanager 把一些native的服务用命令启动起来(包括wifi, power, rild, surfaceflinger, mediaserver等等)-> 启动Dalivk中的第一个进程Zygot
- App Framework发送JSONP请求(3)
hw1287789687
jsonp跨域请求发送jsonpajax请求越狱请求
App Framework 中如何发送JSONP请求呢?
使用jsonp,详情请参考:http://json-p.org/
如何发送Ajax请求呢?
(1)登录
/***
* 会员登录
* @param username
* @param password
*/
var user_login=function(username,password){
// aler
- 发福利,整理了一份关于“资源汇总”的汇总
justjavac
资源
觉得有用的话,可以去github关注:https://github.com/justjavac/awesome-awesomeness-zh_CN 通用
free-programming-books-zh_CN 免费的计算机编程类中文书籍
精彩博客集合 hacke2/hacke2.github.io#2
ResumeSample 程序员简历
- 用 Java 技术创建 RESTful Web 服务
macroli
java编程WebREST
转载:http://www.ibm.com/developerworks/cn/web/wa-jaxrs/
JAX-RS (JSR-311) 【 Java API for RESTful Web Services 】是一种 Java™ API,可使 Java Restful 服务的开发变得迅速而轻松。这个 API 提供了一种基于注释的模型来描述分布式资源。注释被用来提供资源的位
- CentOS6.5-x86_64位下oracle11g的安装详细步骤及注意事项
超声波
oraclelinux
前言:
这两天项目要上线了,由我负责往服务器部署整个项目,因此首先要往服务器安装oracle,服务器本身是CentOS6.5的64位系统,安装的数据库版本是11g,在整个的安装过程中碰到很多的坑,不过最后还是通过各种途径解决并成功装上了。转别写篇博客来记录完整的安装过程以及在整个过程中的注意事项。希望对以后那些刚刚接触的菜鸟们能起到一定的帮助作用。
安装过程中可能遇到的问题(注
- HttpClient 4.3 设置keeplive 和 timeout 的方法
supben
httpclient
ConnectionKeepAliveStrategy kaStrategy = new DefaultConnectionKeepAliveStrategy() {
@Override
public long getKeepAliveDuration(HttpResponse response, HttpContext context) {
long keepAlive
- Spring 4.2新特性-@Import注解的升级
wiselyman
spring 4
3.1 @Import
@Import注解在4.2之前只支持导入配置类
在4.2,@Import注解支持导入普通的java类,并将其声明成一个bean
3.2 示例
演示java类
package com.wisely.spring4_2.imp;
public class DemoService {
public void doSomethin