Apollo公开课三：定位

定位

准确地获得无人车在地图中的精确位置。

各种定位传感器的特点

GNSS-RTK：GPS精确度一般为1~5米，RTK精确度为10cm以内，城市和峡谷中性能差，更新频率低。相较GPS而言，RTK定位利用基站对GPS定位的误差进行了修正。

IMU：更新频率快，但误差累积大，只适合短时间定位

激光雷达：用点云匹配进行定位（ICP），滤波算法：Apollo用的是直方图滤波，卡尔曼滤波

视觉定位：一般将视觉融合其他传感器进行定位，结合粒子滤波和摄像头观测信息进行定位，优点在于摄像头信息很容易获取，缺点在于缺乏三维信息和对三维地图的依赖

Apollo使用GPS、IMU、雷达和激光雷达的信息融合方案在高精地图上进行定位，使用卡尔曼滤波进行融合，IMU信息用于预测，雷达和GPS用于状态更新阶段。