小mu加油
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ROS Topic学习笔记

rostopic info /gps_info

查看当前话题的发布者(Publishers)和订阅者（Subscribers）:
ROS Topic学习笔记_第1张图片

rostopic pub /gps_info …

通过pub可以向topic发送消息，但是要满足msg定义的格式
在这里插入图片描述

rostopic list

可以列出当前运行的所有节点
其中/rosot /rosout_agg为ROS节点发布器所用的topic，只要启动roscore就会启动。
ROS Topic学习笔记_第2张图片

rostopic echo /gps_info

查看topic /gps_info中正在传输的消息：
string state
float32 x
float32 y
在gps.msg中定义的数据格式
ROS Topic学习笔记_第3张图片

rostopic type /gps_info

查找/gps_info所使用的msg文件
在这里插入图片描述

rosmsg show topic_demo/gps

查看msg文件定义的数据格式详情。
ROS Topic学习笔记_第4张图片

rosnode list

查看当前运行的节点
/mu_listener topic中的Publisher
/mu_talker topic中的Subscribers
/rosout 系统运行

ROS Topic学习笔记_第5张图片

rosnode info /mu_talker

rosnode info /mu_listerner

查看节点向哪个topic发布消息
查看节点从哪个topic订阅消息
ROS Topic学习笔记_第6张图片
ROS Topic学习笔记_第7张图片

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