EtherCAT状态机控制和状态

        主机和从站状态转化规律如下:


        (1)、主机控制从机状态转换,将目的状态写入从站AL控制位(0x0120.0~3);


        (2)、从机读取新状态请求后,检查自身状态:
        a:如果可以转化,则将新状态写入状态机实际状态位(0x0130.0~3);
        b:如果不能转化,则不改变实际状态位,设置错误指示位(0x013.4),并将错误码写入0x0134~0x0135;


        (3)、主站读取状态机实际状态(0x0130):
        a:如果正常转化,则执行下一步操作;
        b:如果出错,主站读取错误码,并写AL错误应答(0x0120.4)来清除AL错误指示

 

        EtherCAT状态机控制和状态_第1张图片

 

         注8:如果器件仿真关闭(ESC配置寄存器的器件仿真位为0),则该寄存器的行为将类似于邮箱。ECAT写入该寄存器后,PDI 必须读取该寄存器。否则,ECAT无法再次写入该寄存器。复位后,该寄存器可通过ECAT写入。寄存器0120h和0121h的邮箱功能是等效的,例如,读取0121h足以使该寄存器能够再次被写入。如果器件仿真开启,该寄存器可始终被写入,其内容复制到AL状态寄存器。通过PDI读取该寄存器将清除所有事件请求(寄存器0220h bit 0)。

 

        EtherCAT状态机控制和状态_第2张图片

        注9: 如果器件仿真关闭,则该寄存器只可写入(ESC 配置寄存器的器件仿真位为0)。否则,该寄存器将反映
AL控制寄存器的值。通过ECAT读取该寄存器会将ECAT事件请求寄存器中的AL状态事件位清零。

 

        EtherCAT状态机控制和状态_第3张图片

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