EtherCAT状态机控制和状态

        主机和从站状态转化规律如下：

        (1)、主机控制从机状态转换，将目的状态写入从站AL控制位（0x0120.0~3）；

        (2)、从机读取新状态请求后，检查自身状态：
        a:如果可以转化，则将新状态写入状态机实际状态位（0x0130.0~3）；
        b:如果不能转化，则不改变实际状态位，设置错误指示位(0x013.4)，并将错误码写入0x0134~0x0135;

        (3)、主站读取状态机实际状态(0x0130):
        a:如果正常转化，则执行下一步操作；
        b:如果出错，主站读取错误码，并写AL错误应答(0x0120.4)来清除AL错误指示

 

       

 

         注8：如果器件仿真关闭（ESC配置寄存器的器件仿真位为0），则该寄存器的行为将类似于邮箱。ECAT写入该寄存器后，PDI 必须读取该寄存器。否则，ECAT无法再次写入该寄存器。复位后，该寄存器可通过ECAT写入。寄存器0120h和0121h的邮箱功能是等效的，例如，读取0121h足以使该寄存器能够再次被写入。如果器件仿真开启，该寄存器可始终被写入，其内容复制到AL状态寄存器。通过PDI读取该寄存器将清除所有事件请求（寄存器0220h bit 0）。

 

        

        注9： 如果器件仿真关闭，则该寄存器只可写入（ESC 配置寄存器的器件仿真位为0）。否则，该寄存器将反映
AL控制寄存器的值。通过ECAT读取该寄存器会将ECAT事件请求寄存器中的AL状态事件位清零。