Ethercat - DC分布时钟

                                                           Ether cat之分布时钟

作用：

1. 从机之间、从机于主机之间时钟同步
2. 产生同步信号，sync0、sync1
3. 产生同步中断
4. 同步数字输出/采样
5. Latch Signals

      主站会以第一个从站的时钟为基准时钟来同步其他设备包括主站的本地时钟，以保证所有设备的同步性，分布时钟是Ethercat的核心，也是较为难做的一部分，主站需要计算时钟偏移，物理延时等因素来减少时钟抖动，确保时钟的同步。

      分布时钟对于系统中需要同步采样的应用非常重要，以多轴伺服系统插补来举例，应为轴与轴之间存在高度的耦合性，若不同的轴不能在同一时间响应规划的指令，将导致实际规划路径出现毛刺。因此在这种情况下需要使用一个统一的号令，使得所有的轴同时进行动作。

      分布时钟（DC）即起到这样的作用，分布时钟顾名思义为分布在各个从站中的时钟。各个从站以分布时钟做参考到达约定好的时间后开始动作。所以要保证所有的从站同时工作首先要保证所有的从站保持同一时刻动作，因此有了第一条指令：

1、“几点几分几秒开始行动”反映到实际工作中自然是有个寄存器来寄存这个值。

只有这一条指令明显是不够的，不用细说也可以脑补出第二条指令，

2、“对表，现在几点几分几秒”

     所以有了上面的两步操作就可以搞定了，对于平常所提到的DC抖动，其实就是不同从站触发的同步性。

    对于从站开发人员来说，对DC的理解完全可以止步到此，因为我们只要等待DC的信号到来就可以了，DC的精准度，抖动性包括DC的周期，DC的校准等等都是由主站来完成。所以对DC的性能来讲基本上就是取决与主站的性能。主站需要测量一些列的延时和补偿来对DC进行校准。

                                                                                                                                             Ethercat技术交流QQ群： 251993369