Ubuntu 16.04 安装Intel RealSense及环境配置

1 更新源

打开系统设置，软件与更新这里，Download from一定是Main server。

我因为没有改源重装了将近十次Ubuntu。我根据上面网址中的指导一步步操作下来，在进行到安装demo这句命令的时候

sudo apt-get install librealsense2-utils

出现了丢失很多依赖项的情况，于是我就一条一条安，依赖项还有依赖项（子又有子，子又有孙，不高兴了。。。），这个时候就应该察觉到不对了，可是我还在坚持，直到提示从“A depends B”变成了“A depends B，但是B可能安装不了”，我尝试直接安装A，然后终端中出现了一大长串“Removing。。。”的提示，再然后重装系统就行了。。。（因为安装A的这条命令删掉了很多东西导致系统崩溃，连关机都做不到，只能强制按电源键）

用改源解决这个问题的思路是来自另一个问题：为什么运行这条命令的时候会删掉很多东西？

我到网上去搜，发现有人说不改源的话有很多依赖项会下不全，所以我改了之后又试一次，这次就成功了，不用再自己添加任何依赖项，直接按照教程里的步骤，复制命令运行就可以了。

这是我遇到的最大的麻烦，下面就可以打开教程，一步一步操作了。

操作之前有一个需要注意的问题，Ubuntu内核版本，RealSenseDKMS内核驱动包(librealsense2-dkms)仅支持4.4，4.10，4.13和4.15版本Ubuntu LTS内核，不要忽略这个问题，Ubuntu14是装不了的。一般Ubuntu16/18都适用，但是可以查看Ubuntu内核版本验证一下。

查看自己Ubuntu内核版本命令如下：

uname -r

2 配置开发环境

要求：

1. OpenCV 4.0.0

2. CMake版本升到3.6以上

3. 开发工具支持C++11

2.1 . 安装OpenCV 4.0.0

（选择版本4.0.0-pre）
打开这个官网（opencv下载）
https://docs.opencv.org/master/d7/d9f/tutorial_linux_install.html

安装依赖包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
下面的依赖包可选安装：
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

从git上下载opencv源码:

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

CMake安装OpenCV:

cd ~/opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local .
make -j7 # runs 7 jobs in parallel
sudo make install

测试demo
1.找一个文件夹，把测试数据放在里面，即在文件夹路径下运行

git clone https://github.com/opencv/opencv_extra.git

然后会得到一个叫opencv_extra的文件夹，点进去又有一个叫testdata的文件夹，记住它。

2.将环境变量OPENCV_TEST_DATA_PATH设置成文件夹testdata的绝对路径（我在opencv这个文件夹下建了一个文件夹test，把opencv_extra下在了里面，所以我的testdata的路径是/home/<用户名>/opencv/test/opencv_extra/testdata）。

运行这句，设置OPENCV_TEST_DATA_PATH值:

export OPENCV_TEST_DATA_PATH=/home/<这里是我名>/opencv/test/opencv_extra/testdata

在终端中显示OPENCV_TEST_DATA_PATH值。

echo $OPENCV_TEST_DATA_PATH

echo就是在终端中显示XXX的命令，$是引用变量的符号，后面紧跟变量名。

输出结果应该和上一句等号后面的内容一致才对。

3.运行执行文件。在build文件夹里有个bin文件夹，bin文件夹里有一堆小方块，就是可执行文件。有一个名字叫opencv_test_core，在终端中输入它的绝对路径，回车，运行。

/home/<这里还是我名>/opencv/build/bin/opencv_test_core

3 CMake升级

首先检查自己CMake的版本。

cmake --version

若是3.6以上就不用改了，若不是，继续往下。

删除旧版本，这一步很重要，不删除会和新版本冲突，新版本识别不出来。

我是参考一位大佬的教程，安装了3.9.2，网址贴在这(https://blog.csdn.net/fancyler/article/details/78009812)

命令贴在这，如果上面链接里的命令运行完不对就试试下面的命令，最后一步一定要有，它会更新CMAKE_ROOT。

wget https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.2.tar.gz
cd cmake-3.9.2
./configure
sudo make
sudo make install
source ~/.bashrc
cmake --version

4 开发工具支持C++11

检查gcc版本

gcc -v