南山二毛
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视觉VIO--2.IMU预积分

1. 为什么需要进行预积分

在两个视觉帧之间，往往有很多imu的采集数据，

视觉VIO--2.IMU预积分_第1张图片

2. 整体流程

IMU预积分的结果是计算出IMU数据的观测值（就是IMU预积分值）以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵。

那就要清楚的明白为什么要计算这三个量？计算出这三个量为什么就可以和视觉观测值进行耦合？
如果你现在回答不出来，请好好想一想自己以前学到的知识，关于视觉的这三个量
视觉中观测值是用来计算残差的（也就是误差），残差的雅各比矩阵是优化中下降的方向（也就是梯度）
很少提及的协方差矩阵（但很重要）其实是观测值对应的权值（因为有很多观测值），现在是不是很清楚明白了？具体使用来说，这三个量为后面的联合初始化提供初值以及后端优化提供IMU的约束关系。


void System::PubImuData(double dStampSec, const Eigen

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