URDF 教程

(ROS) 机器人描述–URDF和XACRO
https://www.2cto.com/kf/201608/541696.html

https://blog.csdn.net/dulaiduwangduxing/article/details/45395357

1、urdf功能包：http://wiki.ros.org/urdf
2、urdf语法规范：http://wiki.ros.org/urdf/XML
3、urdf教程：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
4、urdf示例：http://wiki.ros.org/urdf/Examples
https://www.ncnynl.com/archives/201609/861.html
https://www.cnblogs.com/TIANHUAHUA/p/7881635.html
https://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Parse%20a%20urdf%20file
https://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file
http://www.voidcn.com/article/p-xgndnius-bnu.html

Urdf中采用link和joint构成树状的结构来描述机器人。
首先需要定义一个base_link，在坐标系的原点。