IMU的自动校正

网络配置

工控机的网络与控制小车的pc机的网络一定要在同一网段

ifconfig

ssh rikirobot@-------     #@后为工控机网段（查询方式在工控机终端输入ifconfig ，wlan0里的inet地址）

在工控机终端输入

roslaunch rikirobot bringup.launch

IMU校正

运行IMU校准程序，
等到出现Gyro calibration complete!

在PC上再打开一个终端，再ssh到工控机，下面的校正部分一定是在工控机终端执行。

ssh rikirobot@-------     #@后为工控机网段

进入到imu目录下

roscd rikirobot
cd param
cd imu
rostopic echo /imu/data

rosrun imu_calib do_calib

然后进行陀螺仪的XYZ三个坐标的校正。

校正完成过后，再在第一次打开的工控机终端中再输入一遍

roslaunch rikirobot bringup.launch

再等到出现Gyro calibration complete!
然后再在第二次打开的工控机终端输入

rosrun imu_calib do_calib

再进行校正，精度会比第一次的高

然后进行线速度与角速度校正

线速度

1. 在第一次打开的工控机终端输入

rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py

2. 在PC终端启动界面，输入

 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

测试

如果测试值（test_distence）修正到0.9以后，小车才到1m，就要进入启动文件修改

roscd rikirobot
cd launch
vim bringup.launch

把里面的1.0改成0.9，保存，重新再来一次即可。

角速度

1. 在第一次打开的工控机终端输入

rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

点击Refresh，右边会出现角速度校正界面

测试

如果测试值（speed）需要修改，方法同上。