URDF文件的编写

在ROS机器人系统中，想要制造一个机器人，就需要编写机器人描述文件。也就是URDF(Unified Robot Description Format, 统一机器人描述格式)。其使XML文件格式来描述机器人，ROS里面提供了URDF文件的C++解释器，可以解析这种格式。

1.创建功能包
catkin_creage_pkg robot1_description

2.在功能包下新建urdf文件夹，新建robot1.urdf

这是一个最简单的机器人，由一个底盘+四个轮子组成 (这里有5个link, 对应的就有4个joint)

3.在功能包下新建launch文件夹以及display.launch

注意：这里最后这个一开始需要注释掉，因为找不到urdf_tutorial

4.编译
catkin_make

5.启动roslaunch
$ roslaunch robot1_description display.launch model:='这里改成自己的路径/urdf/robot1.urdf’

或者可以在launch 文件下： roslaunch display.launch model:='这里改成自己的路径/urdf/robot1.urdf’ 也就是说，不加功能包的名字，也是可以进行启动的。

6. 还需要启动rviz
   rosrun rviz rviz

7.打开了rviz后，里面什么都没有的

点击左下角add,选择RobotMode

这里发现，小车的颜色不对，这里一定要注意，这里的map一定要改成baselink才会显示出小车真正的样子与颜色！！！！不然后续在里面改了，结果没看到效果！！！

补充：
连接(link)标签 官方详细说明

标签	功能
link	连接的可视化、碰撞和惯性属性设置
visual	设置连接的可视化属性
collision	设置连接的碰撞计算属性
inertial	设置连接的惯性属性
geometry	输入模型的形状。参数有：box、cylinder、sphere、radius等等
origin	link相对于世界坐标系的移动和旋转
material	设置连接的颜色和纹理 如：color rgba颜色 由red/green/blue/alpha 组成，每一个数字在 [0,1] 内。
mass	连接重量(单位：kg)的设置

关节(joint)标签 官方教程

标签	功能
joint	与连接的关系和关节类型的设置
parent	关节的父连接
child	关节的子连接
origin	将父连接坐标系转换为子连接坐标系
axis	设置旋转轴
limit	设置关节的速度、力和半径

注意：link 和joint里面都有origin这两者的区别？
1.link可以看成是一个真实的物体
2.joint可以看成是坐标系
3.一个物体在空间中，需要知道其位置，以及其坐标系
4.link中的origin就是在parent link中的joint坐标系，也就是parent的中心坐标系下进行的平移旋转后画出的图形
但是其自身坐标系不变，还是在原来的位置
joint的origin是说相对于parent坐标系，自己的坐标系的位置

初始状态：

只更改：link 中的为：

发现link的位置变了，但是其自身坐标系没有变

再更改joint为

link的位置还是上一步的位置，自身坐标系变了

我的博客地址

参考链接：

1. 创建urdf文件并在rviz中擦查看模型
   2.关于ufdf中link与joint的origin问题
   3.借鉴这个坐标转换图