初学URDF总结

看图理解很重要！

写URDF分步骤：

打开：http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Create%20your%20own%20urdf%20file

1，描述最基本的：robot name，link，joint，以及joint的parent和child；

2，添加jiont的origin坐标——平移加旋转：每个link有自己的坐标系，jiont平移坐标为该joint相对于parent  link的坐标，旋转坐标为child  link相对于parent link坐标系的旋转，逆时针为正；

如针对jiont2：    ## rpy="0 0 1.57"表示绕Z轴逆时针旋转90度

3，添加joint的旋转轴axis，单位化的旋转轴向量，相对于child link坐标系的旋转；

如针对jiont1：     ##单位化的旋转轴向量

解析自己设计的.urdf文件

打开： http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials/Parse%20a%20urdf%20file

urdf::Model model;   ## urdf::Model is a class containing robot model data structure.
model.initFile(urdf_file)  ##返回解析成功或失败

纠错：

$ catkin_make
$ ./parser my_robot.urdf
# ./devel/lib/robot_description/parser /src/robot_description/urdf/my_robot.urdf (for example)   ！！！！！这句改为
# ./devel/lib/robot_description/parser  src/robot_description/urdf/my_robot.urdf (for example)
 
  
 
  
 
  
codeapi
 
  
 
  
The URDF parser API contains the following methods: 
 
  
 
   
Parse and build tree from XML: urdf::Model::initXml 
 
   
Parse and build tree from File: urdf::Model::initFile 
 
   
Parse and build tree from String: urdf::Model::initString 
 
   
Get Root Link: urdf::Model::getRoot 
 
   
Get Link by name urdf::Model::getLink 
 
   
Get all Link's urdf::Model::getLinks 
 
   
Get Joint by name urdf::Model::getJoint
 
  
 
  
机器人状态发布器：
 
  
链接： http://wiki.ros.org/robot_state_publisher/Tutorials/Using%20the%20robot%20state%20publisher%20on%20your%20own%20robot
 
  
robot state publisher以节点方式使用：
 
  
如
 
  


 
##robot_state_publisher默认使用robot_description参数

或者 
  







 
  
 
  
 
  
robot state publisher以库函数使用：
 
  
包含头文件
 
  
#include 
 
  
  // publish moving joints
  void publishTransforms(const std::map& joint_positions,
                         const ros::Time& time);

  // publish fixed joints
  void publishFixedTransforms();
 
  
 
  
 
  
 
  
 REFERENCE：ROS WIKI