（ROS）hector_quadrotor 的编译运行

Personal ROS/Tutorials

• 基于Ubuntu 16.04 LTS系统
• 所用ROS版本为KInect

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hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真

安装

Ubuntu系统kinetic版本的hector_quadrotor包可以从源：https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git下载

mkdir -p hector_quadrotor_tutorial/src
cd hector_quadrotor_tutorial
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-devel/tutorials.rosinstall

编译

cd hector_quadrotor_tutorial
catkin_make

几秒过后，出现以下错误提示，

原因是缺少geographic_info ROS包,从源：https://github.com/ros-geographic-info/geographic_info.git下载，解压到hector_quadrotor_tutorial/src目录下，重新catkin_make.
编译出现以下错误：

原因是缺少gazebo_ros_control的ROS包，从源：https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git下载同样解压到hector_quadrotor_tutorial/src目录下，catkin_make.

运行

编译成功之后，就可以运行demo了，hector_quadrotor一共有两个demo即indoor和outdoor.
1.运行indoor demo

roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch

gazebo:

rviz:

下载teleop_twist_keyboard ROS包可以实现键盘操控四旋翼。

sudo apt-get install ros-kinetic-teleop-twist-keyboard

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

2.运行outdoor demo

这里写代码片

gazebo:

rviz: