Jetson TX2 学习笔记(5) —— Kinect 2.0参数校准

参考官网步骤：https://github.com/code-iai/iai_kinect2/tree/master/kinect2_calibration

#低FPS模式帧数启动kinect2_bridge

rosrun kinect2_bridge kinect2_bridge _fps_limit:=2

#为校准数据文件创建一个目录

mkdir ~/kinect_cal_data
cd ~/kinect_cal_data

#记录color图像 

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record color
#按空格记录图像
#按q键退出

#校准函数 

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate color

#记录红外摄像机的图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record ir

#校准函数

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate ir

#在两台摄像机上同步录制图像

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 record sync

#校准外参 

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate sync

#校准深度测量

rosrun kinect2_calibration kinect2_calibration chess9x11x0.02 calibrate depth

#查看Kinect2的序列号

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

#创建校准结果文件夹，名字为Kinect2序列号

roscd kinect2_bridge/data
mkdir 003606664647

将以下文件从校准目录（~/ kinect_cal_data）复制到刚刚创建的目录中

calib_color.yaml

calib_depth.yaml

calib_ir.yaml

calib_pose.yaml

#重启kinect2_bridge

 

注意事项

1.每组图片至少100张， 两个距离，最好多个角度

2.如果出现视野不是矩形，说明边缘和四个角没有校准到，把校准棋盘放在四个角的位置