ROS sensor_msgs/LaserScan Message简单说明

std_msgs/Header header
float32 angle_min //开始扫描角度
float32 angle_max //结束扫描角度
float32 angle_increment //每次扫描增加的角度（角度分辨率）
float32 time_increment  //每次扫描时间间隔（*注1）
float32 scan_time  //扫描的时间间隔
float32 range_min //最小范围，测距最小值
float32 range_max //最大范围，测距最大值
float32[] ranges //距离数组，不在测距范围内的用inf填充（最主要数据）
float32[] intensities //数据强度，ranges有数据则非0（*注2）

注1：比如10Hz，2000个点，则time_increment = 1/10/2000；即1s扫描10次（10圈），每1圈需要发射2000次光束。
注2：强度的意思是返回光的强度，代表了反射面的情况。

参考

官网
ros中激光雷达的消息类型（sensor_msgs/LaserScan Message）说明