launch文件详解

哇居然有小朋友关注我，为我唯一的粉丝更新一下hhh。考虑以后把记录都写在上面好啦

看到一篇写的很全的文章，mark一下，也是方便以后查阅

https://blog.csdn.net/qq_33444963/article/details/77893881

wiki连接

http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

 

机器人是一个系统工程,通常一个机器人运行操作时要开启很多个node,对于一个复杂的机器人的启动操作应该怎么做呢?当然,我们并不需要每个节点依次进行rosrun,ROS为我们提供了一个命令能一次性启动master和多个node。该命令是:

roslaunch pkg_name file_name.launch

roslaunch命令首先会自动进行检测系统的roscore有没有运行,也即是确认节点管理器是否在运行状态中,如果master没有启动,那么roslaunch就会首先启动master,然后再按照launch的规则执行。launch文件里已经配置好了启动的规则。所以roslaunch就像是一个启动工具,能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来,减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。

用好group，remap，arg，可以省很多事。arg和param作为单独的标签出现，则作用在整个文件；如果出现在node标签下，则作为局部变量作用该节点下。因为参数名后面跟的是缺省值，给过一次后参数值会从外向里一层层传递下去，就是说可以在已有的launch文件上再封装一层，改变参数值更安全。

贴一个在写的launch文件

附：launch文件中起service的方法

https://answers.ros.org/question/11271/call-a-service-at-startup-with-a-launch-file/