ROS 中的Package软件包

前言

ROS中的package的定义更加具体，它不仅是Linux上的软件包，更是catkin编译的基本单元，我们调用 catkin_make 编译的对象就是一个个ROS的package，也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。所以package也是ROS源代码存放的地方，任何ROS的代码无论是C++还是Python都要放到package中，这样才能正常的编译和运行。一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等）。

package结构

通常情况下，一个package下常见的文件、路径有：

其中定义package的是 CMakeLists.txt 和 package.xml ，这两个文件是package中必不可少的，是必须的，余路径根据软件包是否需要来决定。catkin编译系统在编译前，首先就要解析这两个文件。这两个文件就定义了一个package。

• CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分
• package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分
• src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py)
• include/: 存放C++源码对应的头文件
• scripts/: 存放可执行脚本，例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py)
• msg/: 存放自定义格式的消息(.msg)
• srv/: 存放自定义格式的服务(.srv)
• models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等)
• urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro)
• launch/: 存放launch文件(.launch或.xml)

那么如何创建一个package 的bag呢？

创建package

创建一个package需要在 catkin_ws/src 下,用到 catkin_create_pkg 命令，用法是：

catkin_create_pkg package depends

其中package是包名，depends是依赖的包名，可以依赖多个软件包。例如，新建一个package叫做 practise ,依赖roscpp、rospy、std_msgs(常用依赖)。

$ catkin_create_pkg practise roscpp rospy std_msgs

这样就会在当前路径下新建 practise 软件包，包括：

catkin_create_pkg 帮你完成了软件包的初始化，填充好了 CMakeLists.txt 和 package.xml ，并且将依赖项填进了这两个文件中。

package相关命令

1. rospack
   rospack是对package管理的工具，命令的用法如下：
   
2. roscd
   roscd 命令类似与Linux系统的 cd ，改进之处在于 roscd 可以直接 cd 到ROS的软件包。
   
3. rosls
   rosls 也可以视为Linux指令 ls 的改进版，可以直接 ls ROS软件包的内容。
   

综上：
在终端rospack help 可以查看具体的命令以及参数要求，使用的方法。

参考：机器人操作系统ROS讲义.pdf