ros新建消息类型、新建服务数据类型。

继续我们的ros初学之旅。

定义自己的主题，在已有消息类型的基础上。

发布节点：

send_msg.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "send_msg.cpp");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << " I am the send node ";
    msg.data = ss.str();
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

接受节点：

//receive_msg.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "receive_msg");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

两个节点同时运行可以得到结果。

新建消息类型。

新建消息类型

在功能包下，新建msg文件夹，创建名为chapter2_msg1.msg的文件，在其中写入一下内容：

int32 A
int32 B
int32 C

在package.xml中修改;

  <build_depend>message_generation</build_depend>
    <build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
      <exec_depend>message_runtime</exec_depend> 

  取消这三行的注释
  CMakeLists.txt中找到指定位置并修改为一下内容：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  std_msgs
  message_generation
)
add_message_files(
   FILES
   chapter2_msg1.msg
)
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

编译，然后创建使用这种消息类型的节点

使用新建的消息类型

//example3_a
#include "ros/ros.h"
#include "chapter2/chapter2_msg1.h"
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example3_a");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher pub = n.advertise<chapter2::chapter2_msg1>("message", 1000);
  ros::Rate loop_rate(10);
  while (ros::ok())
  {
    chapter2::chapter2_msg1 msg;
    msg.A = 1;
    msg.B = 2;
    msg.C = 3;
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  }
  return 0;
}

example3_b
#include "ros/ros.h"
#include "chapter2/chapter2_msg1.h"

void messageCallback(const chapter2::chapter2_msg1::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("I heard: [%d] [%d] [%d]", msg->A, msg->B, msg->C);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example3_b");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
  ros::spin();
  return 0;
}

新建服务类型

##　新建服务数据类型
在功能包下新建ｓｒｖ文件夹，在其下新建chapter2_srv1.srv文件，写入一下内容：

int32 A 
int32 B 
int32 C
--- 
int32 sum

在ＣＭａｋｅＬｉｓｔｓ.txt种修改：

catkin_package(
CATKIN_DEPENDS message_runtime
)

add_service_files(
   FILES
   chapter2_srv1.srv
)

编译一下

新建服务和客户端程序

//example2_a.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "chapter2/chapter2_srv1.h"

bool add(chapter2::chapter2_srv1::Request  &req,
         chapter2::chapter2_srv1::Response &res)
{
  res.sum = req.A + req.B + req.C;
  ROS_INFO("request: A=%d, B=%d C=%d", (int)req.A, (int)req.B, (int)req.C);
  ROS_INFO("sending back response: [%d]", (int)res.sum);
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_3_ints_server");
  ros::NodeHandle n;

  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_3_ints", add);
  ROS_INFO("Ready to add 3 ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

//example2_b.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "chapter2/chapter2_srv1.h"
#include 

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "add_3_ints_client");
  if (argc != 4)
  {
    ROS_INFO("usage: add_3_ints_client A B C ");
    return 1;
  }

  ros::NodeHandle n;
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<chapter2::chapter2_srv1>("add_3_ints");
  chapter2::chapter2_srv1 srv;
  srv.request.A = atoll(argv[1]);
  srv.request.B = atoll(argv[2]);
  srv.request.C = atoll(argv[3]);
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

ros下的一些常用指令：

与功能包相关

创建型的功能包

catkin_create_pkg package_name std_msgs roscpp
依赖标准消息和从C++库

编译功能包

catkin_make 编译当前工作区下的所有功能包
catkin_make --pkg package_name 编译制定功能包

与消息相关

rosnode list 列出当前工作的节点
rosnode info node_name　　　列出节点的具体信息
rostopic list 列出当前的主题名称
rostopic type theme_name 　列出主题名对应的具体的消息类型
rosmsg show msg_name　　列出消息所具体包括的基本数据类型

与服务相关

rosservice list　　列出当前可用服务
rosservice node service_name 　列出提供制定服务的节点
rosservice info service_name 　　查询服务的数据类型data_name
rossrv show data_name 　　　列出服务数据类型的具体内容