- 第1.1章 自动驾驶定位工作实战笔记:Linux系统、网络技术与远程调试实战指南
行知SLAM
#自动驾驶定位算法工作实战笔记自动驾驶算法linuxc++人工智能
目录一、定位算法开发基础:Linux目录结构与代码工程实践1.1定位算法工程的目录规划与git仓库管理1.2gdb调试与动态库配置的深度结合1.3定位算法编译产物的目录管理规范二、车载定位网络通信:从组合导航IP配置到多传感器组网2.1组合导航设备的IP地址配置实战2.2多传感器子网划分与通信协议优化2.3定位数据传输的网络抓包与故障排查三、定位算法包管理:从apt依赖到git版本控制流程3.1a
- 动中通天线跟踪性能指标的测试
通信与导航
信息与通信基带工程射频
卫星通信动中通天线包括天线、卫星信号跟踪接收机、GNSS接收机(含天线)、组合导航设备、天线控制器、伺服结构以及其他射频组件等。其中:•GNSS接收机提供系统位置信息;•组合导航设备提供天线所在平台的方位、俯仰、横滚姿态等信息;•天线控制器根据组合导航设备提供的姿态数据,以及跟踪接收机反馈的信标幅度,完成控制解算,向伺服机构输出需要调整的角度值。•伺服机构控制电机调整对应的角度,保证天线的波束中心
- 制导与导航总述、分类介绍、MATLABdemo
MATLAB卡尔曼
导航与制导分类数据挖掘人工智能
导航与制导的每种方法添加的代码例程和核心公式,以帮助更好地理解其实现和应用。基于MATLAB的实现示例。文章目录导航方法惯性导航系统全球导航卫星系统天文导航地形匹配导航组合导航制导方法比例导引律纯追踪制导航迹制导最优控制制导自主制导导航与制导的结合导航方法惯性导航系统(INS,InertialNavigationSystem)原理:基于惯性测量单元(IMU)中的加速度计和陀螺仪,测量飞行器的加速度
- (秋招复习)自动驾驶与机器人中的SLAM技术(一)
什么都不会的小澎友
SLAM秋招复习自动驾驶SLAM秋招
秋招复习之--自动驾驶与机器人中的SLAM技术1前言第一章自动驾驶基础知识第二章基础数学知识回顾旋转的表示SO(3)的BCH近似运动学表示线速度与加速度的处理一些常见的雅可比滤波器和最优化理论第三章惯性导航与组合导航IMU系统运动学IMU航迹推算卫星导航基于ESKF的简单组合导航速度观测量第四章预积分什么是预积分预积分的测量模型噪声是干什么的?噪声模型!零偏怎么更新图优化模型怎么建总结前言不知不觉
- 武大开源组合导航库KF-GINS 程序解读(By GPT3.5)
kanhao100
c++人工智能
KF-GINS分析报告(ByGPT3.5)KF-GINS源代码:https://github.com/i2Nav-WHU/KF-GINS接下来请你逐文件分析下面的工程[0/16]请对下面的程序文件做一个概述:.\KF-GINS-main\src\common\angle.h该文件是一个C++头文件,用于定义角度转换的常量和函数。文件首先定义了两个常量:D2R表示角度转弧度的比例(即π/180),R
- 组合导航、惯导、GNSS、INS、IMU的区别
wynn1123
自动驾驶传感器自动驾驶
一、GNSSGNSS全称是全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem),主要有四大系统组成:中国的北斗卫星导航系统(BDS);俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统(GLONASS);欧盟的伽利略卫星导航系统(GALILEO);美国的全球定位系统(GPS)。二、惯性导航系统(INS)惯性导航系统(InertialNavigationSystem)也称作惯性参考系统。定
- 定位方法与程序讲解(专栏目录,更新中···)
MATLAB卡尔曼
MATLAB定位程序与详解matlab定位定位原理定位与导航
文章目录MATLAB定位程序与详解专栏定位技术的分类1.GPS类2.INS类/累计计算类3.TDOA4.TOA5AOA6.RSSI7.指纹8.视觉匹配定位方法的应用1.全球定位系统(GPS)2.地面基站定位3.蓝牙定位4.RFID定位5.惯性导航系统(INS)6.超宽带(UWB)定位7.无线局域网(WLAN)定位8.视觉定位9.声波定位组合导航初步MATLAB定位程序与详解专栏链接如下:https
- 【课题推荐】基于自适应滤波技术的多传感器融合在无人机组合导航中的应用研究
MATLAB卡尔曼
课题推荐与讲解无人机
无人机组合导航系统在现代航空、农业、监测等领域的应用越来越广泛。为了提高导航精度,通常采用多传感器融合技术,将来自不同传感器的数据(如GPS、惯性测量单元(IMU)、磁力计等)进行整合。然而,传感器的量测偏差、环境干扰以及非线性特性使得多传感器融合面临诸多挑战。因此,开发一种自适应的多传感器融合方法,能够有效应对这些问题,对无人机导航系统的性能提升至关重要。文章目录研究目标创新点研究方法实现示例M
- 如何训练自己的数据集之——无人机视觉定位数据集,视觉定位,无人机视觉定位数据集无人机图像的空间分辨率
计算机c9硕士算法工程师
数据集遥感类数据集无人机类数据集无人机卫星影像空间无人机视觉定位数据集遥感影像视觉定位
无人机视觉定位数据集,将无人机拍摄的地面俯视图与相应的遥感影像进行匹配,可以实现无人机的精确快速定位,且不会产生误差累积,能作为当前无人机组合导航系统的重要补充,无人机影像收集自国内多个地区,涵盖不同地形特征和大部分国内地区;匹配的底图影像则是从谷歌地图获取的卫星图像。数据集旨在通过提供多样化的数据来支持无人机视觉定位模型的训练和测试。该数据集包含6,742幅无人机图像和11幅卫星影像。无人机图像
- 【基于PSINS】CKF滤波,观测量为航向角、位置、速度(共7维),附完整代码
MATLAB卡尔曼
基于PSINS工具箱的程序设计matlab开发语言
本代码基于PSINS工具箱实现了一个15维状态的容积卡尔曼滤波(CKF)算法,用于SINS/GPS组合导航系统。该算法在原有仅速度观测的CKF153模型基础上改进,新增位置、航向角作为观测输入,提升了导航精度。文章目录运行结果完整代码核心功能代码改进点实现流程关键函数说明运行结果总结以下是代码的核心功能与实现流程:运行结果三维轨迹:三轴位置误差曲线:三轴速度误差曲线:
- 组合导航中Kalman滤波算法相关知识简述
十八与她
捷联惯导算法与组合导航原理算法机器学习人工智能组合导航惯导
组合导航中Kalman滤波算法相关知识简述温馨提示:阅读本篇博文内容,需要读者具备一定的Kalman滤波基础知识上图即为Kalman滤波算法的框架,分为预测(时间更新)和更新(量测更新)两部分,其参数估计的过程就是两者循环迭代的过程。预报,就是根据系统状态方程,从前一时刻状态预测当前时刻的状态的过程,可理解成对系统的先验知识的一种推算。预报中,状态估计和它的方差协方差阵也要给出,从方差协方差阵P的
- PSINS中19维组合导航模块sinsgps详解(滤波部分)
十八与她
PSINS工具箱基本原理与应用人工智能大数据算法惯导组合导航
PSINS中19维组合导航模块sinsgps详解滤波部分滤波部分fork=1:nn:len-nn+1k1=k+nn-1;wvm=imu(k:k1,1:6);t=imu(k1,end);ins=insupdate(ins,wvm);上述代码先进行的是惯导算法更新2.kf.Phikk_1=kffk(ins);为创建卡尔曼滤波的状态转移矩阵3.kf=kfupdate(kf);卡尔曼滤波的时间更新4.[k
- 惯导系统静止初始化方法与代码实现并在gazebo中测试
古月居GYH
cocos2d游戏引擎
前言在进行GPS加IMU的组合导航或者Lidar加IMU的组合导航时,用EKF或者ESKF的滤波方法时,需要提前知道惯导的测量噪声、初始零偏、重力方向等信息。此时就需要对惯导进行一个初始化,来获取以上信息,常见的初始化方法为静止初始化法。例如无人机在上电后要进行自检,此时需要无人机静止一段时间,通过指示灯来提示自检是否完毕,在静止的过程中,则对惯导进行了初始化的方法。静止初始化方法在传统组合导航系
- 【自动驾驶】自动驾驶地图构建方法与工具小结
CS_Zero
自动驾驶人工智能
自动驾驶地图构建小结概述制作流程主要利用定位与建图算法(组合导航,视觉、激光SLAM等),融合多种传感器数据,构建高精度、高分辨率的三维语义地图,将要素矢量化,构建要素间的关联关系,通过质检确保质量可靠,形成地图引擎(服务、API)以满足自动驾驶系统的需求。底图构建底图构建存在两大类方法,点云建图与视觉建图。点云建图一般面向高精度采集设备,采用高线束激光雷达,硬件成本高。一般使用高精度组合导航进行
- 基于开源库imu_gps_localization进行组合导航
点PY
机器人导航定位c++组合导航gpsimu
文章目录概要数据准备准备工作运行复现结果参考概要利用imu和GPS数据进行组合导航,在我的数据集上复现效果较差。数据准备https://github.com/ucr-robotics/citrus-farm-dataset准备工作mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srcgitclonehttps://github.com/ydsf16/imu_gps_loca
- GNSS科研常用相关网站及资源
Code_ADing
GNSS全球卫星导航系统PPP算法人工智能
代码类:GithubGitHub:Let’sbuildfromhere·GitHub导航相关开源项目GNSS:RTKLIB、GAMPII-GOOD、GPSTest、GNSSLogger组合导航:ignav、VINS、Multi_Sensor_FusionGitee(从Github导入后快速下载库)Gitee-基于Git的代码托管和研发协作平台GNSS开源代码库Existingalgorithmsa
- 学习记录-自动驾驶与机器人中的SLAM技术
return !false
学习自动驾驶机器人
以下所有内容均为高翔大神所注的《自动驾驶与机器人中的SLAM技术》中的内容融合导航1.EKF和优化的关系2.组合导航eskf中的预测部分,主要是F矩阵的构建templateboolESKF::Predict(constIMU&imu){assert(imu.timestamp_>=current_time_);doubledt=imu.timestamp_-current_time_;if(dt>
- IMU漂移相关
清风微升至
惯性导航传感器
个人对IMU的漂移一直以来都很困惑,总结整理了这些材料,希望能理清楚一点思路。总的来讲,IMU的漂移可建模为三部分,随机常值+相关漂移+白噪声,但实际使用时,三者都出现的用法很少。严恭敏老师在博客中有相关的讨论https://zhuanlan.zhihu.com/p/556696975博客中指出,在秦永元老师《卡尔曼滤波与组合导航原理》一书8.4.3节“惯导系统的误差源模型”也有相关论述。因其全面
- 卡尔曼滤波原理
Nav.
算法matlab
1卡尔曼滤波原理 卡尔曼滤波算法作为一种重要的最优估计理论被广泛应用于各种领域。组合导航系统的设计一般都是采用Kalman滤波器,Kalman滤波器最早和最成功的应用实例便是在导航领域。卡尔曼滤波有连续型和离散型两种形式,连续型卡尔曼滤波器常用于卡尔曼滤波的理论性能分析,离散型卡尔曼滤波器可以在数字计算机上直接实现,本文将介绍数字型卡尔曼滤波器的使用。 假设有一个离散线性系统,k时刻的系统状态
- 【目标定位】基于拓展卡尔曼滤波实现GPS-INS组合导航系统附matlab代码
科研助手大师
滤波跟踪matlab开发语言数学建模
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。个人主页:Matlab科研工作室个人信条:格物致知。更多Matlab仿真内容点击智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统信号处理图像处理路径规划元胞自动机无人机⛄内容介绍惯性导航(INS)和全球定位导航(GPS)是现代航空武器中应用广泛的两种导航技术.运用组合导航技术,将INS与GPS两者有机组
- 【滤波跟踪】基于卡尔曼滤波实现ins与gps松组合导航附matlab代码
Matlab_数学建模助手
matlab数学建模开发语言算法
✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。个人主页:Matlab科研工作室个人信条:格物致知。⛄内容介绍基于卡尔曼滤波实现INS(InertialNavigationSystem)与GPS(GlobalPositioningSystem)组合导航,可以实现高精度的导航定位。具体实现步骤如下:将INS和GPS的输出数据进行预处理,包括数据对齐、数据
- matlab 基于卡尔曼滤波的GPS-INS的数据融合的导航
studyer_domi
Matlab系列案例matlab开发语言
1、内容简介略25-可以交流、咨询、答疑2、内容说明基于卡尔曼滤波的GPS-INS的数据融合的导航"基于卡尔曼滤波的GPS-INS的数据融合的导航基于卡尔曼滤波实现GPS-INS组合导航系统"卡尔曼滤波、GPS、INS、数据融合、导航3、仿真分析4、参考论文略链接:https://pan.baidu.com/s/1AAJ_SlHseYpa5HAwMJlk1w提取码:rvol
- 组合导航-IMU-GPS-RTK基本介绍
NCU_wander
算法人工智能
组合导航是指综合各种导航设备,由监视器和计算机进行控制的导航系统。大多数组合导航系统以惯导系统为主,综合卫星导航系统,其原因主要是由于惯性导航能够提供比较多的导航参数,还能够提供全姿态信息参数,这是其他导航系统所不能比拟的。内置三轴陀螺仪,三轴加速度计,三轴磁传感器,可以测量载体的速度、位置、姿态,以及输出补偿后的角速率、加速度、磁场等数据信息。1、IMUIMU,全称inertialmeasure
- 高精度组合导航里的松、紧、深耦合
九章智驾
定位芯片算法人工智能大数据
交流群|进“滑板底盘群”请加微信号:xsh041388交流群|进“域控制器群”请加微信号:ckc1087备注信息:滑板底盘/域控制器+真实姓名、公司、岗位高精度定位,是自动驾驶车辆一切丰满理想实现的前提。它用于判断自动驾驶功能是否处于可激活的设计运行条件内;它用于支撑自动驾驶车辆的全局路径规划;它用于辅助自动驾驶车辆的变道、避障策略。不同的场景特点、不同的驾驶自动化级别、不同的精度要求、不同的传感
- 组合导航原理剖析(二):惯性导航方法与应用综述
擦擦擦大侠
导航与控制人工智能计算机视觉机器学习
资料下载-PSINS枯荣有常-知乎半闲居士-知乎书灌木-知乎任乾-知乎武汉大学多源智能导航实验室传统导航采用单点导航的方式,定位精度为几米,显然不符合自动驾驶的需求。现有在自动驾驶中常用的三种导航方案:传统的组合导航方案+RTK:实现厘米级定位精度;基于雷达和相机的定位技术比如LIDAR(激光雷达)点云匹配、视觉语义特征匹配:提供绝对的位姿;激光/视觉里程计:相对位姿,在低速缓慢的场景中,精度相对
- 应用案例| FDISYSTEMS公司DETA10系列产品为3000台运动体提供导航
Edisonyuang
自动驾驶人工智能
近期FDISYSTEMS公司向机器人企业出货了3000余套DETA10芯片级惯性组合导航系统,为其移动机器人提供精确的运动感知和导航。真空防静电铝箔包装带有干燥剂防潮色卡BGA10*10240piece/盘DETA10产品介绍FDIsystems推出了DETA10*系列一套完整的基于mems的芯片级微型惯性导航系统。该工业系列包括IMU、VRS、AHRS和GNSS/INS解决方案,可用于表面安装S
- 基于飞迪RTK/INS组合导航模组的里程计发布方法
点PY
机器人导航定位ROS定位
文章目录概要解算过程获取初始化点经纬度坐标系转UTM计算航向角发布odom坐标完整代码概要这篇博客主要介绍,如何将GPS_fix、磁偏角转成odom信息。PS:官方的驱动包中是自带odom信息,但是对于原点的定义尚未找到出处,故自己另外写了一套发布odom信息。解算过程获取初始化点第一个获取的GPS_fix点为初始点initPose.latitude=gpsFix->latitude;initPo
- 【GPS/INS】【 INS/DVL】 松组合/紧组合
handuoduo1234
人工智能算法机器学习
松组合紧组合传感器介绍GPS/INSS和INS/DVL来分别解释组合导航的松组合和紧组合算法,给出公式进行解释GPS(GlobalPositioningSystem,全球定位系统):一种卫星导航系统,通过接收卫星发射的无线电信号来确定地球上任意位置的经纬度和高程信息。INS(InertialNavigationSystem,惯性导航系统):一种利用惯性传感器(陀螺仪和加速度计)测量载体的加速度和角
- 聊聊杆臂补偿
handuoduo1234
线性代数
INS/DVL组合导航时候,DVL与INS之间存在安装杆臂,DVL量测输出为横纵垂向对海底速度,那么杆臂该如何补偿?在INS/DVL组合导航系统中,DVL和INS之间的安装杆臂会对测量结果产生影响。为了消除这种影响,需要对DVL的测量结果进行杆臂补偿。下面是一种可能的补偿方法:首先,确定DVL和INS之间的安装杆臂向量。这个向量表示DVL和INS之间的空间位置关系。假设这个向量为L,可以表示为L=
- 物联网AI MicroPython传感器学习 之 GPS户外定位模块
万物简单数智社区
物联网传感器1024程序员节
学物联网,来万物简单IoT物联网!!一、产品简介HT2828Z3G5L是一款高性能的面向车载组合导航领域的定位G-MOUSE,系统包含同时支持北斗和GPS的高性能卫星接收机芯片。具备全方位功能,能满足专业定位的严格要求。体积小巧,可以装置在汽车内部任何位置,低功耗,能适应个人用户的需要。该产品采用了新一代AT6558D低功耗芯片,高灵敏度,在城市峡谷、高架下等信号弱的地方,都能快速、准确的定位。可
- java解析APK
3213213333332132
javaapklinux解析APK
解析apk有两种方法
1、结合安卓提供apktool工具,用java执行cmd解析命令获取apk信息
2、利用相关jar包里的集成方法解析apk
这里只给出第二种方法,因为第一种方法在linux服务器下会出现不在控制范围之内的结果。
public class ApkUtil
{
/**
* 日志对象
*/
private static Logger
- nginx自定义ip访问N种方法
ronin47
nginx 禁止ip访问
因业务需要,禁止一部分内网访问接口, 由于前端架了F5,直接用deny或allow是不行的,这是因为直接获取的前端F5的地址。
所以开始思考有哪些主案可以实现这样的需求,目前可实施的是三种:
一:把ip段放在redis里,写一段lua
二:利用geo传递变量,写一段
- mysql timestamp类型字段的CURRENT_TIMESTAMP与ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP属性
dcj3sjt126com
mysql
timestamp有两个属性,分别是CURRENT_TIMESTAMP 和ON UPDATE CURRENT_TIMESTAMP两种,使用情况分别如下:
1.
CURRENT_TIMESTAMP
当要向数据库执行insert操作时,如果有个timestamp字段属性设为
CURRENT_TIMESTAMP,则无论这
- struts2+spring+hibernate分页显示
171815164
Hibernate
分页显示一直是web开发中一大烦琐的难题,传统的网页设计只在一个JSP或者ASP页面中书写所有关于数据库操作的代码,那样做分页可能简单一点,但当把网站分层开发后,分页就比较困难了,下面是我做Spring+Hibernate+Struts2项目时设计的分页代码,与大家分享交流。
1、DAO层接口的设计,在MemberDao接口中定义了如下两个方法:
public in
- 构建自己的Wrapper应用
g21121
rap
我们已经了解Wrapper的目录结构,下面可是正式利用Wrapper来包装我们自己的应用,这里假设Wrapper的安装目录为:/usr/local/wrapper。
首先,创建项目应用
&nb
- [简单]工作记录_多线程相关
53873039oycg
多线程
最近遇到多线程的问题,原来使用异步请求多个接口(n*3次请求) 方案一 使用多线程一次返回数据,最开始是使用5个线程,一个线程顺序请求3个接口,超时终止返回 缺点 测试发现必须3个接
- 调试jdk中的源码,查看jdk局部变量
程序员是怎么炼成的
jdk 源码
转自:http://www.douban.com/note/211369821/
学习jdk源码时使用--
学习java最好的办法就是看jdk源代码,面对浩瀚的jdk(光源码就有40M多,比一个大型网站的源码都多)从何入手呢,要是能单步调试跟进到jdk源码里并且能查看其中的局部变量最好了。
可惜的是sun提供的jdk并不能查看运行中的局部变量
- Oracle RAC Failover 详解
aijuans
oracle
Oracle RAC 同时具备HA(High Availiablity) 和LB(LoadBalance). 而其高可用性的基础就是Failover(故障转移). 它指集群中任何一个节点的故障都不会影响用户的使用,连接到故障节点的用户会被自动转移到健康节点,从用户感受而言, 是感觉不到这种切换。
Oracle 10g RAC 的Failover 可以分为3种:
1. Client-Si
- form表单提交数据编码方式及tomcat的接受编码方式
antonyup_2006
JavaScripttomcat浏览器互联网servlet
原帖地址:http://www.iteye.com/topic/266705
form有2中方法把数据提交给服务器,get和post,分别说下吧。
(一)get提交
1.首先说下客户端(浏览器)的form表单用get方法是如何将数据编码后提交给服务器端的吧。
对于get方法来说,都是把数据串联在请求的url后面作为参数,如:http://localhost:
- JS初学者必知的基础
百合不是茶
js函数js入门基础
JavaScript是网页的交互语言,实现网页的各种效果,
JavaScript 是世界上最流行的脚本语言。
JavaScript 是属于 web 的语言,它适用于 PC、笔记本电脑、平板电脑和移动电话。
JavaScript 被设计为向 HTML 页面增加交互性。
许多 HTML 开发者都不是程序员,但是 JavaScript 却拥有非常简单的语法。几乎每个人都有能力将小的
- iBatis的分页分析与详解
bijian1013
javaibatis
分页是操作数据库型系统常遇到的问题。分页实现方法很多,但效率的差异就很大了。iBatis是通过什么方式来实现这个分页的了。查看它的实现部分,发现返回的PaginatedList实际上是个接口,实现这个接口的是PaginatedDataList类的对象,查看PaginatedDataList类发现,每次翻页的时候最
- 精通Oracle10编程SQL(15)使用对象类型
bijian1013
oracle数据库plsql
/*
*使用对象类型
*/
--建立和使用简单对象类型
--对象类型包括对象类型规范和对象类型体两部分。
--建立和使用不包含任何方法的对象类型
CREATE OR REPLACE TYPE person_typ1 as OBJECT(
name varchar2(10),gender varchar2(4),birthdate date
);
drop type p
- 【Linux命令二】文本处理命令awk
bit1129
linux命令
awk是Linux用来进行文本处理的命令,在日常工作中,广泛应用于日志分析。awk是一门解释型编程语言,包含变量,数组,循环控制结构,条件控制结构等。它的语法采用类C语言的语法。
awk命令用来做什么?
1.awk适用于具有一定结构的文本行,对其中的列进行提取信息
2.awk可以把当前正在处理的文本行提交给Linux的其它命令处理,然后把直接结构返回给awk
3.awk实际工
- JAVA(ssh2框架)+Flex实现权限控制方案分析
白糖_
java
目前项目使用的是Struts2+Hibernate+Spring的架构模式,目前已经有一套针对SSH2的权限系统,运行良好。但是项目有了新需求:在目前系统的基础上使用Flex逐步取代JSP,在取代JSP过程中可能存在Flex与JSP并存的情况,所以权限系统需要进行修改。
【SSH2权限系统的实现机制】
权限控制分为页面和后台两块:不同类型用户的帐号分配的访问权限是不同的,用户使
- angular.forEach
boyitech
AngularJSAngularJS APIangular.forEach
angular.forEach 描述: 循环对obj对象的每个元素调用iterator, obj对象可以是一个Object或一个Array. Iterator函数调用方法: iterator(value, key, obj), 其中obj是被迭代对象,key是obj的property key或者是数组的index,value就是相应的值啦. (此函数不能够迭代继承的属性.)
- java-谷歌面试题-给定一个排序数组,如何构造一个二叉排序树
bylijinnan
二叉排序树
import java.util.LinkedList;
public class CreateBSTfromSortedArray {
/**
* 题目:给定一个排序数组,如何构造一个二叉排序树
* 递归
*/
public static void main(String[] args) {
int[] data = { 1, 2, 3, 4,
- action执行2次
Chen.H
JavaScriptjspXHTMLcssWebwork
xwork 写道 <action name="userTypeAction"
class="com.ekangcount.website.system.view.action.UserTypeAction">
<result name="ssss" type="dispatcher">
- [时空与能量]逆转时空需要消耗大量能源
comsci
能源
无论如何,人类始终都想摆脱时间和空间的限制....但是受到质量与能量关系的限制,我们人类在目前和今后很长一段时间内,都无法获得大量廉价的能源来进行时空跨越.....
在进行时空穿梭的实验中,消耗超大规模的能源是必然
- oracle的正则表达式(regular expression)详细介绍
daizj
oracle正则表达式
正则表达式是很多编程语言中都有的。可惜oracle8i、oracle9i中一直迟迟不肯加入,好在oracle10g中终于增加了期盼已久的正则表达式功能。你可以在oracle10g中使用正则表达式肆意地匹配你想匹配的任何字符串了。
正则表达式中常用到的元数据(metacharacter)如下:
^ 匹配字符串的开头位置。
$ 匹配支付传的结尾位置。
*
- 报表工具与报表性能的关系
datamachine
报表工具birt报表性能润乾报表
在选择报表工具时,性能一直是用户关心的指标,但是,报表工具的性能和整个报表系统的性能有多大关系呢?
要回答这个问题,首先要分析一下报表的处理过程包含哪些环节,哪些环节容易出现性能瓶颈,如何优化这些环节。
一、报表处理的一般过程分析
1、用户选择报表输入参数后,报表引擎会根据报表模板和输入参数来解析报表,并将数据计算和读取请求以SQL的方式发送给数据库。
2、
- 初一上学期难记忆单词背诵第一课
dcj3sjt126com
wordenglish
what 什么
your 你
name 名字
my 我的
am 是
one 一
two 二
three 三
four 四
five 五
class 班级,课
six 六
seven 七
eight 八
nince 九
ten 十
zero 零
how 怎样
old 老的
eleven 十一
twelve 十二
thirteen
- 我学过和准备学的各种技术
dcj3sjt126com
技术
语言VB https://msdn.microsoft.com/zh-cn/library/2x7h1hfk.aspxJava http://docs.oracle.com/javase/8/C# https://msdn.microsoft.com/library/vstudioPHP http://php.net/manual/en/Html
- struts2中token防止重复提交表单
蕃薯耀
重复提交表单struts2中token
struts2中token防止重复提交表单
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>
蕃薯耀 2015年7月12日 11:52:32 星期日
ht
- 线性查找二维数组
hao3100590
二维数组
1.算法描述
有序(行有序,列有序,且每行从左至右递增,列从上至下递增)二维数组查找,要求复杂度O(n)
2.使用到的相关知识:
结构体定义和使用,二维数组传递(http://blog.csdn.net/yzhhmhm/article/details/2045816)
3.使用数组名传递
这个的不便之处很明显,一旦确定就是不能设置列值
//使
- spring security 3中推荐使用BCrypt算法加密密码
jackyrong
Spring Security
spring security 3中推荐使用BCrypt算法加密密码了,以前使用的是md5,
Md5PasswordEncoder 和 ShaPasswordEncoder,现在不推荐了,推荐用bcrpt
Bcrpt中的salt可以是随机的,比如:
int i = 0;
while (i < 10) {
String password = "1234
- 学习编程并不难,做到以下几点即可!
lampcy
javahtml编程语言
不论你是想自己设计游戏,还是开发iPhone或安卓手机上的应用,还是仅仅为了娱乐,学习编程语言都是一条必经之路。编程语言种类繁多,用途各 异,然而一旦掌握其中之一,其他的也就迎刃而解。作为初学者,你可能要先从Java或HTML开始学,一旦掌握了一门编程语言,你就发挥无穷的想象,开发 各种神奇的软件啦。
1、确定目标
学习编程语言既充满乐趣,又充满挑战。有些花费多年时间学习一门编程语言的大学生到
- 架构师之mysql----------------用group+inner join,left join ,right join 查重复数据(替代in)
nannan408
right join
1.前言。
如题。
2.代码
(1)单表查重复数据,根据a分组
SELECT m.a,m.b, INNER JOIN (select a,b,COUNT(*) AS rank FROM test.`A` A GROUP BY a HAVING rank>1 )k ON m.a=k.a
(2)多表查询 ,
使用改为le
- jQuery选择器小结 VS 节点查找(附css的一些东西)
Everyday都不同
jquerycssname选择器追加元素查找节点
最近做前端页面,频繁用到一些jQuery的选择器,所以特意来总结一下:
测试页面:
<html>
<head>
<script src="jquery-1.7.2.min.js"></script>
<script>
/*$(function() {
$(documen
- 关于EXT
tntxia
ext
ExtJS是一个很不错的Ajax框架,可以用来开发带有华丽外观的富客户端应用,使得我们的b/s应用更加具有活力及生命力。ExtJS是一个用 javascript编写,与后台技术无关的前端ajax框架。因此,可以把ExtJS用在.Net、Java、Php等各种开发语言开发的应用中。
ExtJs最开始基于YUI技术,由开发人员Jack
- 一个MIT计算机博士对数学的思考
xjnine
Math
在过去的一年中,我一直在数学的海洋中游荡,research进展不多,对于数学世界的阅历算是有了一些长进。为什么要深入数学的世界?作为计算机的学生,我没有任何企图要成为一个数学家。我学习数学的目的,是要想爬上巨人的肩膀,希望站在更高的高度,能把我自己研究的东西看得更深广一些。说起来,我在刚来这个学校的时候,并没有预料到我将会有一个深入数学的旅程。我的导师最初希望我去做的题目,是对appe