组合导航学习笔记--精确惯性导航

由于老师散养学生，只能自学，最近在看紧组合方面的代码，看到大佬的代码中有关于精确计算惯性导航的相关方程，于是学习一下，记录一下学习心得。学习过之后 才知道 这种所谓的精确计算惯性导航的方式其实就是方向余弦法求解，之前一直用的是四元数法。

所谓精确计算其实也就是在姿态更新过程中，采用罗德里格斯公式计算载体姿态的变化，然后通过精确计算的计算出载体在i系和e系下姿态的转变：

这里的罗德里格斯公式是采用了四阶近似的方法，精度较高，罗德里格斯公式如下（直接拷贝书上的公式）：

知道精确的就可以精确的计算出，公式如下：

继而顺利计算比力

至此，可以顺利计算出速度和位置。

疑问：之前看秦老师的课本上讲到，方向余弦法对姿态矩阵微分方程求解，可以实现全姿态工作，是包含有9个未知量的线性微分方程组，我咋木有看到9个未知量的线性方程呢？希望有大佬看到这篇写的贼乱的博客可以指点一下，感恩的心。

致谢：感谢北航刘学长对代码的讲解。