25zhixun
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用kalibr制作img+imu的bag包

之前网上找的python程序，把img图片序列和imu信息，制作成bag包，但是播放的时候图片的顺序好像有点问题

刚好kalibr也能将图片序列和imu信息制作成bag包
官方教程

不过官方教程有个小问题

  1. dataset-dir后面要加一个/.

    kalibr_bagcreater --folder dataset-dir/. --output-bag awsome.bag

  2. 输出的包 只能生成在当前目录，awsome.bag不能包含路径，只能命名包名

  3. dataset-dir文件夹的组织形式较为固定
    图片文件夹的命名可以是cam，但如果是image_rotation这种，在制作bag包的时候，就不会将图片信息加进去了
    用kalibr制作img+imu的bag包_第1张图片

最后包制作完后验证一下，想要的信息是否都加进包里面了
用kalibr制作img+imu的bag包_第2张图片
用kalibr制作img+imu的bag包_第3张图片

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