SLAM创建地图及自动导航

在PC上启动3个工控机的终端，SSH连接

ssh [email protected]

上面命令执行三次

工控机终端1，启动和底层驱动板通信

roslaunch rikirobot bringup.launch

工控机终端2,启动雷达驱动

roslaunch rikirobot lidar_slam.launch

odom received.说明打开成功。
工控机终端３，用于后面地图的保存

PC再开一个终端

rosrun rviz rviz

在rviz页面下，打开slam.rviz

再在ＰＣ开一个终端

用键盘控制小车进行地图构建

rosrun teleop_twist_keyboard  teleop_twist_keyboard.py

地图保存

我们进入到之前打开的工控机终端３，输入以下指令

cd catkin_ws/src/rikirobot_project
cd rikirobot
cd maps
cat map.sh
chmod +x map.sh    #更改文件权限
./map.sh

我们看到Done,说明保存成功。
我们查看一下，

ll -h

自动导航

在工控机开两个终端（SSH过去）
工控机终端1，启动和底层驱动板通信

roslaunch rikirobot stm32bringup.launch

工控机终端２，启动导航

roslaunch rikirobot navigate.launch

** PC终端启动rviz**

rosrun rviz rviz

如果地图位置重合不是很好，需手动定位
定位前，把之前小车的朝向随便弄乱，
在rviz上寻找2D Pose Estimate按钮

手动给小车确定方向

然后就可以确定终点，进行导航。
重点导航过程中，终端所有程序不能报错，报错可针对问题具体解决。具体会遇到哪些问题，及解决方案，博主后期在进行探讨。