ROS实践手册（一）ROS安装教程

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理，并参考《ROS机器人开发实践》一书。

虚拟机安装

• 【注】该部分可参考 古月居 · ROS入门21讲 第2讲
• 下载并安装 VMware Workstation Pro
• 下载 Ubuntu18.04 镜像文件
• 创建虚拟机并设置相关配置
  • 设置虚拟机内存为4GB
  • 使用ISO映像文件
  • 安装完成并重启
• 安装VMware Tools
  • 解压到Home目录
  • 执行安装脚本
    $ sudo ./vmware-install.pl
  • 关闭虚拟机
  • 修改CD/DVD为使用物理驱动器
  • 开启虚拟机
  • 点击查看-立即适应客户机即可全屏

ROS安装

• 【注】该部分可参考 古月居 · ROS入门21讲 第5讲
• 【注】该部分可能因为网络原因而出错，建议连接手机热点进行下载
• 【注】常见报错及其解决办法
  • 报错信息

    E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
    E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

  • 查看apt相关进程：$ ps -A | grep apt
  • 杀死apt进程：$ sudo kill -9 进程ID
  • 删除锁定文件
    • $ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
    • $ sudo rm /var/lib/dpkg/lock
  • 继续当前操作即可
• 添加 ROS 软件源
  $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
• 添加密钥
  $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
• 安装ROS
  $ sudo apt update
  • Ubuntu 16.04
    $ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
  • Ubuntu 18.04
    $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
• 初始化 rosdep
  • $ sudo rosdep init
  • $ rosdep update
• 设置环境变量
  • $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  • $ source ~/.bashrc
  • 检查设置效果：输入 $ ros 并按TAB两次，显示多种“ros”开头的文件即环境变量设置成功
• 安装rosInstall
  $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
• 完成安装步骤，ROS文件路径为 ~/opt/ros
• 验证：
  • 使用$ roscore 启动 Ros Master，若出现相关版本信息则表示安装成功
  • 打开一个新的终端，启动小海龟仿真器：$ rosrun turtlesim turtlesim_node
  • 打开一个新的终端，启动小海龟控制节点： $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  • 利用上下左右按键控制海龟行进，验证成功