ROS实践手册(一)ROS安装教程

笔者根据 古月居 · ROS入门21讲 学习整理,并参考《ROS机器人开发实践》一书。

虚拟机安装

  • 【注】该部分可参考 古月居 · ROS入门21讲 第2讲
  • 下载并安装 VMware Workstation Pro
  • 下载 Ubuntu18.04 镜像文件
  • 创建虚拟机并设置相关配置
    • 设置虚拟机内存为4GB
    • 使用ISO映像文件
    • 安装完成并重启
  • 安装VMware Tools
    • 解压到Home目录
    • 执行安装脚本
      $ sudo ./vmware-install.pl
    • 关闭虚拟机
    • 修改CD/DVD为使用物理驱动器
    • 开启虚拟机
    • 点击查看-立即适应客户机即可全屏

ROS安装

  • 【注】该部分可参考 古月居 · ROS入门21讲 第5讲
  • 【注】该部分可能因为网络原因而出错,建议连接手机热点进行下载
  • 【注】常见报错及其解决办法
    • 报错信息

      E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)
      E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

    • 查看apt相关进程:$ ps -A | grep apt
    • 杀死apt进程:$ sudo kill -9 进程ID
    • 删除锁定文件
      • $ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend
      • $ sudo rm /var/lib/dpkg/lock
    • 继续当前操作即可
  • 添加 ROS 软件源
    $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 添加密钥
    $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • 安装ROS
    $ sudo apt update
    • Ubuntu 16.04
      $ sudo apt install ros-kinetic-desktop-full
    • Ubuntu 18.04
      $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
  • 初始化 rosdep
    • $ sudo rosdep init
    • $ rosdep update
  • 设置环境变量
    • $ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    • $ source ~/.bashrc
    • 检查设置效果:输入 $ ros 并按TAB两次,显示多种“ros”开头的文件即环境变量设置成功
  • 安装rosInstall
    $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
  • 完成安装步骤,ROS文件路径为 ~/opt/ros
  • 验证:
    • 使用$ roscore 启动 Ros Master,若出现相关版本信息则表示安装成功
    • 打开一个新的终端,启动小海龟仿真器:$ rosrun turtlesim turtlesim_node
    • 打开一个新的终端,启动小海龟控制节点: $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    • 利用上下左右按键控制海龟行进,验证成功
      ROS实践手册(一)ROS安装教程_第1张图片

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