SLAM之camera(Intel RealSense D435)调试第一弹：Win10平台下getting started

参见官方的getting started文档 https://software.intel.com/en-us/realsense/d400/get-started，这个quick start guide是Intel RealSense D435包装盒里面的附件指定的参考链接，一切初始化配置以这个为准。

一、开箱资料

Box Contents

Intel® RealSense™ Depth Camera D415 or D435

USB Type-C*：Type-C USB3以上

Tripod：三角架

Safety and regulatory information：Camera setup和Safety and regulatory information合为一个文档。

二、实验环境

Camera Type	D435
Firmware Version	05.09.02.00
Operating System & Version	Windows 10 Professional 1803 17134.345 64bit
SDK Version	v2.16.1   and  v2.16.3

三、对RealSense D435进行立即访问与初始化配置

       在https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest下载Intel.RealSense.Viewer.Portable.exe，我这里下载的版本为v2.16.1(截至到2018.11.08今天出来的最新版本为v2.16.4)。

使用USB3配置的画面：

2D图

3D图

点击关闭按钮，切换到“Info”选项卡，修改D435的参数组合：

        貌似D435的90fps只支持848*480的Resolution，再往高了就不行，可以自己尝试修改一下组合参数，看看哪些是D435支持的，哪些不是D435支持的。

注意坑的地方

1、USB3.0的连接

D430需要USB3.0的连接才能发挥作用，请不要使用USB2.0的数据线连接或者将其连到USB3的口上，否则呈现以下的错误。

同USB3连接的上图比较，1处显示的是Intel RealSense USB2而非Intel RealSense D435；2处的Output Resolution自动降到480*270 30fbs，而非产品所宣称的Up to 1280 x 720 active stereo depth resolution. Up to 90fps；且只有Stereo Moudle在工作，无Image Sensor的RGB Moudle菜单项，无法进行3D建模。

Stereo Moudle Infrared 1的分辨率与帧率为什么为480*270 30fbs，参见issues 1889，估计是因为USB2.0的峰值速率只能到480Mbit/s，以RGB3计算480*270 30fbs为11.670MB/s，对比两者的数据速率大小在同一个数量级上,要同时传送两个camera的数据速率，必须得上max rate为5Gbit/s的USB3.0才行。

2、SDK对firmware的要求

越新的版本如SDK v2.16.4所需要支持的固件也有最低版本的要求(对太老的版本不支持)，貌似我今天在Ubuntu下使用v2.16.4出现了以下的error：

vslyu@vslyu-STI-workstation:~/librealsense/tools/realsense-viewer$ sudo realsense-viewer 
[sudo] password for vslyu: 
 08/11 19:32:10,855 WARNING [140133827335936] (sensor.cpp:338) Unregistered Media formats : [ UYVY ]; Supported: [ ]
 08/11 19:32:11,090 ERROR [140134275066432] (tm-context.cpp:34) Failed to create TrackingManager

不知道是否是因为firmware未更新的原因(参照从Project处报的issues 2639)，但我在Win10下使用v2.16.3也可以正常使用，具体原因尚待验证。

参考文献与资料：

1. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/latest
2. https://zh.wikipedia.org/wiki/USB
3. https://toolstud.io/photo/megapixel.php?width=480&height=270&compare=video&calculate=uncompressed
4. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/1889
5. https://blog.csdn.net/gzzaigcnforever/article/details/7763171
6. https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues/2639