知识补遗：Ubuntu16.04+ROS+Kinetic+Kinect2运行DSO(Direct Sparse Odometry)和iai_kinect2安装要点

从正式开始ubuntu到现在，差不多7天了，犯了很多错，也成长很多，深知一台好电脑和一个好网络何等重要。

站在前人的肩膀上：

首先：

三天的疯狂（六次重做系统，三次系统崩溃）尝试得到的结论：Ubuntu16.04下kinect2的ROS安装其实重点在opencl的SDK！！！其他的步骤都差不多，但是intel的SDK必须要注册账户后过了一天人家发邮件给你链接才能下载。网上没有找到资源，稍后有空我去共享一个。见最后。

主要步骤如下：

1、安装intel（AMD不知道了）的SDK。

2、ROS kinetic：init指令可能出问题，应该跟源有关，换源可能解决。

3、配置工作空间

4、libfreenect2 安装所有可选

5、iai_kinect2 正常安装即可。

问题：14.04的intel SDK安装不成功，找不到原因，放弃。

其次才是正题：

按照此篇文章https://blog.csdn.net/TaTianZhuanShi/article/details/54412392?locationNum=10&fps=1

需要注意：必须一路走到kinect2才算完，ROS部分需要前面的内容才能正常安装。

然后kinect2 的顺序跟DSO不冲突，无所谓。

文中第二部分的：“3、安装ROS_DSO并运行在线运行Kinect2”此处会难住我这样的初学者，因为：

原作者的ROS包是不对应 ROS kinetic 的，因此需要用另一个branch才行。

相关地址，可看可不看，因为原作者应该修改过了避免这些问题：

问答1

问答2

总结一下就是：

原文中的此处代码：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros
cd ..
export DSO_PATH=~/dso
catkin_make

改为：

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros -b -catkin
cd ..
export DSO_PATH=~/dso
catkin_make

，剩下的就都一样了。

总结一下：

1、intel OPENCL的SDK是iai_kinect2能够成功启动的关键，只装驱动（开源即可，远版intel的驱动没搞清楚怎么个工作原理，还要重启bantu进入某种模式？）是不行的。

2、ROS 下的DSO原作者cmakelist可能有问题，需要使用修改版。

3、ROS 记得新开窗口要及时source，因为似乎bashrc里面只有最后一个source有效（初学者不懂，存疑），overlay还一窍不通。

百度云链接：

Intel openCL SDK，Ubuntu 16.04 64位亲测没问题。注意，官网的安装说明里面driver这里我看不懂跟开源的驱动是否有什么瓜葛不明。

安装教程，官方：https://software.intel.com/en-us/articles/sdk-for-opencl-gsg

我个人认为，驱动安装开源的就行。只执行第二步就可以了。

链接：https://pan.baidu.com/s/1P-eYpX4gnOExvtQHdoNgAg 密码：upv5