ROS安装问题： “Command ‘roscore‘ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch“

前言

VMware 15虚拟机，Ubuntu 18系统，安装 ROS melodic。安装结束之后，运行指令 “roscore”，弹出 “Command ‘roscore’ not found, but can be installed with: sudo apt install python-roslaunch” 的提示，无法启动ROS。搜索论坛，最后成功解决了该问题，解决过程如下。

问题描述

安装结束后，输入：

roscore

报错：

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:
sudo apt install python-roslaunch

根据提示输入： sudo apt install python-roslaunch

报错：

E: Unable to correct problems, you have held broken packages.

解决方案

由[1]可知，指令 “roscore” 之所以能够被执行，首先需要在文件夹 “/opt/ros/indigo/bin/” 里面存在名为 “roscore” 的二进制可执行文件，打开文件夹，检查文件是否存在：

cd /opt/ros/melodic/bin
ls -l

果然没有。

由[2]，输入：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

cd 进去再看，有了！
执行

source ~/.bashrc

再次启动ROS

roscore

成功了！

在[2]中，作者首先通过 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 安装了ROS的“桌面完整版”，发现缺少部分文件后，又使用 sudo apt-get install ros-melodic-desktop 安装了ROS的“桌面版”（ROS版本见[3]）。我分析，他是想通过这种方式来补全缺少的文件，最后竟然成功了。他真是太机智了！

[1]. 如何解决ROS “roscore command not found”
[2]. ROS安装
[3]. ROS入门笔记（二）：ROS安装与环境配置及卸载（重点）