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roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

rosbag record -o out /velodyne_points

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

最后会记录一个名为out_(记录时间)的.bag包

然后将.bag包转化为 .pcd文件

rosrun pcl_ros bag_to_pcd  out_.bag(上面记录的那个包) /cloud  pcd

此时转化为一个名为cloud的pcd集,进入pcd那个文件夹

用pcl_viewer last.pcd(最后一帧pcd)然后就看到了最终的结果

 

我记得之前我只用一个命令就完成pcd的保存,但是实在是忘了,只好用这个办法了,好记心不如烂笔头

 

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