一只学渣男友狗
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ros入门——launch启动文件的使用方法

launch文件：通过xml文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

1、起始与结束之间为定义

     ros入门——launch启动文件的使用方法_第1张图片

 

2、参数设置

ros入门——launch启动文件的使用方法_第2张图片

3、重映射和嵌套

ros入门——launch启动文件的使用方法_第3张图片

 

**********************************************************************************************************************

具体操作

1、在src下创建一个功能包，learning_launch,不需要任何依赖

ros入门——launch启动文件的使用方法_第4张图片ros入门——launch启动文件的使用方法_第5张图片

2、新建文件夹，命名为launch

ros入门——launch启动文件的使用方法_第6张图片

3、复制代码到新建的launch下，文本显示改为xml

ros入门——launch启动文件的使用方法_第7张图片

 

4、编译文件，在工作空间的根目录下输入：catkin_make。

     然后输入：roslaunch learning_launch simple.launch （roslaunch+功能包名+launch文件名）

 

***************************************************************************************************************

第2个例子：

1、拷贝config文件夹和turtlesim_parameter_config.launch文件

ros入门——launch启动文件的使用方法_第8张图片 ros入门——launch启动文件的使用方法_第9张图片

2、roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch 

ros入门——launch启动文件的使用方法_第10张图片

**************************************************************************************

 

第三个例子：海龟跟随实验

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

 

*************************************************************************************

 

第四个例子：

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

ros入门——launch启动文件的使用方法_第11张图片

 

 

 

 

 

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