gtsam编译报错：error: static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eige

在使用LIO_SAM包时，由于LIO_SAM依赖gtsam库，所以就下载编译了一下。

1. gtsam 下载

https://download.csdn.net/download/qq_42226250/13206473

或者在github上下载，不过有点慢。

git clone https://github.com/borglab/gtsam/releases/tag/4.0.2

2. gtsam编译
   

在gtsam-4.0.2文件加下新建build文件夹：

gtsam install，注意加线程数，默认是j1，编译很慢。

然后出现了这样的错误：gtsam自带的Eigen和系统安装的Eigen之间有冲突。gtsam编译的时候默认使用了自带的Eigen，而系统中如果还安装过一个eigen的话，就会有冲突。

解决办法就是让gtsam编译的时候使用系统的Eigen。
在gtsam-4.0.2文件夹下找到CMakeList.txt文件，打开，搜索if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)

在if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)上面添加set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

删除build文件内容，再次编译，cmake ..之后，查看终端log，如果Use System Eigen：ON，就OK了。