用rplidar测cartographer开源算法

一、安装cartographer

参照大神hitcm的记录安装：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html

1、首先安装ceres solver，选择的版本是1.11,路径随意；

2、然后安装 cartographer,路径随意；

（1）      git clone https://github.com/hitcm/cartographer.git

（2）   cd cartographer/build

（3）   cmake  ..

（4）   make

（5）   sudo make install

注：cmake .. -G Ninja 可能编译不过。

3、安装cartographer_ros。

4、数据下载测试————》都没问题，可以看到建图的过程。

二、用自己的底盘进行建图

                底盘附带 lidar和odometry

1、主要涉及两个文件的修改

（1）cartographer_ros/cartographer_ros/launch/demo_revo_lds.launch

——》去掉node “Rviz” 和“playbag”

（2）cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/revo_lds.lua

——》主要涉及参数的修改，一开始不明白这两个参数到底表示什么，就不同下面四种组合，通过rviz的测试结果来判断，

从结果看，B、D是ok的，A和C是会发生TF转换的错误。如图所示，没有base_link：

                                    

 

可以通过rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree来查看tree关系。 而参数provide_odom_frame 为false的话，tree也会有错误。

A、  tracking_frame = "base_link",
        published_frame = "laser",

        provide_odom_frame = true,
 

B、  tracking_frame = "laser",
        published_frame = "base_link",

        provide_odom_frame = true,
 

C、  tracking_frame = "laser",
        published_frame = "laser",

        provide_odom_frame = true,
 

D、  tracking_frame = "base_link",
        published_frame = "base_link",

        provide_odom_frame = true,

（3） 其他参数需要再继续了解。

三、雷达lidar，里程计，cartographer_node的launch文件要分开运行。刚开始时把几个launch文件合并在一个launch文件中，总是无法正常运行：

（1）roslaunch robot lidar.launch

（2）roslaunch robot_base robot_odom_encoder.launch

（3）roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch

最后运行rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py，控制底盘运动。

四、初步结果：