ROS学习记录2--moveit_setup_assistant配置----UR3机械臂和AG95爪子

说明:UR3+大寰AFG-95机械爪。配置moveit_setup_assistant ，通过moveit控制机器人系统运动（笔记）。

一.moveit_setup_assistant 配置

1. xarco文件位置：ur_platform_description/urdf/ur_platform.urdf.xarco

2.运行moveit_setup_assistant

 roscore
 新开一个终端运行：
 source ./devel/setup.bash
 rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 

3.选择xacro文件

4.点击Load Files

5.点击Generate Collision Matrix

6.Define Virtual Joints

7.添加Define Planning Groups


注意：gripper规划组不用设置“Kinamatic Solver”和"Group Defalut Planner"

解释下：arm对应机械臂6个轴；Chain这个部分我是做TCP坐标偏移，看的别人的博客。gripper是爪子的结构组。

8.Define Robot Poses

9.设置Define End Effectors

10.设置Define Passive Joint

11.设置ROS Controller

注意：此处我没办法设置成重名，但是我看到有的设置的名字一样。

12.设置“Simulate With Gazebo”

13.设置“3D Perception Sensors”

14.其他设置

导出：注意路径选择

我的路径：

二.出现的问题

catkin_make #出现编译错误

错误1
描述：

RLException: unused args [execution_type] for include of [/home/xdy/ur3_ag95_ws/src/ur_platform/ur_platform_moveit_config/launch/ur_platform_moveit_controller_manager.launch.xml]

解决措施：前后对比图
位置：ur_platform_moveit_config/launch/ur_platform_moveit_controller_manager.launch。
措施： 添加代码。
注意：ur_platform_moveit_config为moveit_setup_assistant 生成的配置文件夹。

  <arg name="execution_type" default="" />

错误2：
描述：

RLException: unused args [config] for include of [/home/xdy/ur3_ag95_ws/src/ur_platform/ur_platform_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch]

解决措施：前后对比图
位置：ur_platform_moveit_config/launch/moveit_rviz.launch]
措施： 修改代码。
注意：ur_platform_moveit_config为moveit_setup_assistant 生成的配置文件夹。

<arg name="config" default="false" />
<arg unless="$(eval config)" name="command_args" default="" />
<arg if="$(eval config)" name="command_args" default="-d $(find ur_platform_moveit_config)/launch/moveit.rviz" />

错误3
描述：

[ERROR] [1629082101.944524832, 900.617000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ gripper_finger1_joint ]
[ERROR] [1629082101.944541048, 900.617000000]: Known controllers and their joints:
controller 'arm_controller' controls joints:
  elbow_joint
  shoulder_lift_joint
  shoulder_pan_joint
  wrist_1_joint
  wrist_2_joint
  wrist_3_joint

解决措施：
位置：图片上有
措施： 修改代码。
注意：找到joint:gripper_finger1_jonit，更改如下图，共两处修改

- name: gripper_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
default: True
type: FollowJointTrajectory
joints:
gripper_finger1_join
修改后：
- name: gripper_controller
action_ns: follow_joint_trajectory
default: True
type: FollowJointTrajectory
joints:
- gripper_finger1_joint