激光slam-- .pgm格式地图分析及修改方法

激光slam大部分算法基于ROS运行，生成的地图有map.pgm和map.yaml两个格式的文件。其中2D栅格地图的具体信息都存在这个.pgm格式文件中。下面详细之：

.yaml格式文件 内容：

image: /home/ggy/map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

.pgm格式 Windows系统下可以用sublime text2查看， P2的可以  P5的好像打开后数据部分依然不能正常显示（按照下图说法P5属于二进制格式打开确实会混乱）。

P2格式打开结果：https://www.cnblogs.com/cxchanpin/p/6816981.html

 P5格式打开结果：

PGM是Portable Gray Map的缩写。它是灰度图像格式中一种最简单的格式标准。另外两种与之相近的图片格式是PBM和PPM。它们分别相应着黑白图像和彩色图像。

PGM的数据存放方式相比于JPG来说是非常easy的，由于它不进行数据压缩。自然的PGM的图片的大小也就比較大了。一个120*128 8-bit的灰度图像，PGM的大小是44kb，而将这个图片转化为JPG格式后。大小仅为4kb。

 

https://www.cnblogs.com/liulijin/p/6840436.html

http://netpbm.sourceforge.net/doc/pgm.html

 

激光SLAM-地图边界噪点的处理（地图的美化）--图像处理的方法

https://blog.csdn.net/Current_River/article/details/107338474

 

在ros地图得出的结果上进行更改和美化成其他样式

http://blog.chinaunix.net/uid-27875-id-5830860.html

 

ROS Navigation之map_server完全详解

https://blog.csdn.net/u013834525/article/details/84622496

 

ros:如何获得地图坐标系中的某一点的像素坐标

https://blog.csdn.net/qit1314/article/details/84142464?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.add_param_isCf&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-4.add_param_isCf