ROS学习--第3篇：ROS基础---创建工作空间

1.创建工作空间 catkin_ws

创建src文件，放置功能包源码：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入src文件夹： 

cd ~/catkin_ws/src

初始化文件夹：

 catkin_init_workspace

这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件，目的是告诉系统，这个是ROS的工作空间。

2.编译工作空间 catkin_make

所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译：

cd ~/catkin_ws/

 编译，编译完成后，会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel

catkin_make

 3.设置环境变量

在第1篇中，我们介绍了设置环境变量，那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中，现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 让上面的配置在当前的终端生效：

source ~/.bashrc

 我们用 vi 编辑器打开   ~/.bashrc 文件，就可以看到最后两行，第一行是我们第1篇添加的ros系统的环境变量，第2行是我们创建的catkin_ws工作空间的环境变量：

 

如果想要查看环境变量：

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

终端会输出：

/home/wdd/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的，第二个是ros系统的。

4.创建功能包 

在src中创建：

 cd ~/catkin_ws/src/

功能包格式：

catkin_create_pkg   package_name   depend1 depend2 depend2

package_name：功能表名称

depend1、2、3：依赖项

创建功能包：

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

std_msgs：包含常见消息类型

roscpp：使用C++实现ROS各种功能

rospy：使用python实现ROS各种功能

5.编译功能包

 cd ~/catkin_ws

catkin_make

显示如下说明编译成功：