ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间

1.创建工作空间 catkin_ws

创建src文件,放置功能包源码:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入src文件夹: 

cd ~/catkin_ws/src

初始化文件夹:

 catkin_init_workspace

这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件,目的是告诉系统,这个是ROS的工作空间。

2.编译工作空间 catkin_make

所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译:

cd ~/catkin_ws/

 编译,编译完成后,会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel

catkin_make

 3.设置环境变量

在第1篇中,我们介绍了设置环境变量,那个是将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中,现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 让上面的配置在当前的终端生效:

source ~/.bashrc

 我们用 vi 编辑器打开   ~/.bashrc 文件,就可以看到最后两行,第一行是我们第1篇添加的ros系统的环境变量,第2行是我们创建的catkin_ws工作空间的环境变量:

 ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间_第1张图片

如果想要查看环境变量:

 echo $ROS_PACKAGE_PATH

终端会输出:

/home/wdd/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的,第二个是ros系统的。

4.创建功能包 

在src中创建:

 cd ~/catkin_ws/src/

功能包格式:

catkin_create_pkg   package_name   depend1 depend2 depend2

package_name:功能表名称

depend1、2、3:依赖项

创建功能包:

catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy

std_msgs:包含常见消息类型

roscpp:使用C++实现ROS各种功能

rospy:使用python实现ROS各种功能

5.编译功能包

 cd ~/catkin_ws
catkin_make

显示如下说明编译成功:

 ROS学习--第3篇:ROS基础---创建工作空间_第2张图片

 

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