UR机械臂学习（4）：UR机械臂仿真

使用的版本是 Ubuntu18.04 + ROS melodic + UR3（CB3.12）

安装Universal Robots功能包

安装Universal Robots功能包，有apt-get和git clone两种方法：

• apt-get方式：
  sudo apt-get install ros-kinetic-universal-robots
• git clone方式：
  git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot

这里采用git clone方法：

• 先创建文件夹并进入

mkdir -p ~/ur_ws/src
cd ~/ur_ws/src

• 然后下载（注意下载的东西要放入src文件夹里）

git clone -b melodic-devel https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git

• 切换路径，检查依赖

cd ~/ur_ws
#检查依赖（若roscore运行无误，rosdep update如果执行不成功也不必强求）
rosdep update
rosdep install --rosdistro melodic --ignore-src --from-paths src

• 编译

catkin_make

• 激活工作空间，配置环境变量

echo "source ~/ur_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

启动仿真

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首先，需要确定已经安装gazebo等，若ros安装的是完整版，则这些已经安装好。

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其次，切换并激活工作空间。
注意：如果没有这个工作空间没有写到配置文件中，需要在每次打开新终端时都运行下面这句

source ~/ur_ws/devel/setup.bash

如果不确定工作空间是哪个，运行： echo $ROS_PACKAGE_PATH

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接下来，在 三个终端 中 分别 执行下边三条指令：

roslaunch ur_gazebo ur3.launch

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

上述指令说明：

• roslaunch ur_gazebo ur5.launch
  在Gazebo中显示UR5机器人，运行后可以查看话题列表
• roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
  打开新的终端，运行moveit相关，运行UR5的路径规划节点：
  此时moveit启动，命令行显示许多启动消息，但此时还未启动rviz。
• roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
  打开新的终端，运行rviz相关
  此时，rviz启动，显示ur5在gazebo下的姿态。

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然后，打开新的终端查看规划的轨迹命令：
（现在还没有运行，所以没有内容）

rostopic echo /arm_controller/follow_joint_trajectory/goal

实现简单的仿真运动：在rviz中拖动机器人的末端执行器到目标姿态，规划并执行，rviz和gazebo中的机械臂都运动

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最后，是执行仿真。

• 步骤一：在rviz中拖动机械臂末端（注意是末端）到达指定位置，如下图所示，黄色是新的位置，暗色是旧的位置
  

• 步骤二：在rviz中点击plan and execute，机械臂开始执行动作
  

• 步骤三：在rviz和gazebo中可以看到机械臂机器人沿着设定位置移动。在第四个打开的终端，也有实时规划的结果显示